[发明专利]机器人系统、校正方法及被加工物制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统、校正方法及被加工物制造方法。

背景技术

以往，已知对机器人坐标系进行校正（校准）的方法（例如，参照专利文献1）。专利文献1中记载的机器人系统具有自行行走到工作台的机器人。当机器人到达工作台时，由机器人所具有的摄像单元拍摄设置在工作台上的基准点，求出并修正示教时的机器人坐标系和停止后的机器人坐标系之间的偏移量。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平11－156764号公报

发明内容

本发明所要解决的技术问题

然而，专利文献1中所记载的方法有时不能很好地校正误差。例如受周围环境影响，图像传感器有时不能识别基准点。在本技术领域中，期望出现能够稳定地校正机器人坐标系的机器人系统、校正方法以及利用了该校正方法的被加工物制造方法。

本发明涉及的机器人系统具有：机器人，在其前端安装有具有相互正交的两个平面的工具；控制部，其控制所述机器人；工作台，其供所述机器人进行作业；校正用的夹具，其被固定在所述工作台上；检测部，其检测所述工具的两个平面与所述夹具或所述工作台抵接而定位的基准位置；以及校正部，其根据所述基准位置来校正所述控制部所使用的所述机器人的坐标。

附图说明

图1是第1实施方式涉及的机器人系统的概略侧视图。

图2是图1所示的机器人系统中包含的机器人及移动机器人的侧视图。

图3是说明图2所示的控制器的功能的框图。

图4是图1所示的工作台的概略立体图。

图5是图4所示夹具的立体图。

图6是表示机器人坐标的校正方法的步骤的流程图。

图7是说明第1实施方式涉及的校准步骤的概要图。

图8是第2实施方式涉及的工作台的概略立体图。

图9是说明第2实施方式涉及的校准步骤的概要图。

图10是说明第3实施方式涉及的校准步骤的概要图。

附图标记说明

1…机器人系统、10…机器人、112…校准部（检测部、校正部）、113…机器人控制部（控制部）。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在各图中对相同或相当部分标记相同的附图标记而省略重复说明。

（第1实施方式）

本实施方式涉及的机器人系统用于校正机器人进行动作时所使用的坐标系（机器人坐标系），例如用于以下场合：系统起动前对机器人进行示教作业时（用于示教机器人与工作台的位置关系时）；机器人相对于工作台发生相对移动时等。此外，例如对单个部件以及多个部件组合而成的产品或半成品即工件（被加工物）进行加工时，可使用本实施方式涉及的机器人系统。此外，作为被加工物，经由机器人系统进行搬运或组装等加工而成的所有物品可视作被加工物。例如，作为被加工物，可包含螺栓等部件、电子设备用的基板的组装体、汽车、加工完成食品等。

图1是本实施方式涉及的机器人系统1的概略侧视图。在图1中，将图中的高度方向（垂直方向）作为z方向，将水平方向作为x方向和y方向。如图1所示，本实施方式涉及的机器人系统1具有机器人10以及工作台30。机器人10与移动机器人5连接。移动机器人5具有移动台车6及驱动车轮8。移动台车6支承机器人10并且收容控制设备。移动台车6收容例如对驱动车轮8进行驱动的驱动源（未图示）以及对机器人10和移动机器人5进行动作控制的下述的控制器。此外，可以在移动台车6上安装多个传感器。在此，移动台车6上设置有检测行走方向上的障碍物的障碍传感器122。另外，移动台车6上设置有对控制所需的信息等进行无线通信的天线123等。移动机器人5采用对驱动车轮8进行驱动而沿xy方向行走的结构。另外，移动机器人5的结构为可使用障碍传感器122而停在工作台30的近前。

机器人10具有机器人臂101。在机器人臂101的前端安装有能够把持被加工物等的工具102。工具102是手部等末端执行器。此外，也可以在机器人臂101的前端安装多个传感器。在此，机器人臂101的前端和工具102之间设置有力觉传感器103。另外，工具102上设置有能够测量与对象物的距离的激光传感器120。这些传感器的动作等将在后面叙述。

图2是表示机器人10和移动机器人5的详细情况的侧视图。如图2所示，机器人10具有安装在移动台车6上的基础部105以及从基础部105向上延伸的机器人臂101。