[发明专利]机器人系统、校正方法及被加工物制造方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具有：

机器人，在其前端安装有具有相互正交的两个平面的工具；

控制部，其控制所述机器人；

工作台，其供所述机器人进行作业；

校正用的夹具，其被固定在所述工作台上；

检测部，其检测所述工具的两个平面与所述夹具或所述工作台抵接而定位的基准位置；以及

校正部，其根据所述基准位置来校正所述控制部所使用的所述机器人的坐标。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述工具还具有分别与所述相互正交的两个平面正交，并用于把持被加工物的相互面对的两个把持平面，

所述夹具具有由所述工具把持的平行的两个平面、以及与该两个平面正交并且相互正交的两个平面。

3.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

还具有测量所述基准位置和所述夹具之间的距离的激光传感器，

所述校正部根据所述基准位置以及所述距离来校正所述控制部所使用的所述机器人的坐标。

4.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述校正部对相互正交的三轴方向的位置以及该三轴的旋转姿态进行校正。

5.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

还具有配置在所述机器人的前端和所述夹具之间的力觉传感器。

6.如权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人被支承在移动台车上。

7.一种校正方法，其特征在于，

校正由控制部控制而进行动作的机器人的坐标，

在所述机器人的前端安装有具有相互正交的两个平面的工具，

所述校正方法具有：

检测工序，检测将所述工具的两个平面与工作台或固定在工作台上的校正用的夹具抵接而定位的基准位置；以及

校正工序，根据所述基准位置来校正所述控制部所使用的所述机器人的坐标。

8.一种被加工物制造方法，其特征在于，

所述被加工物在工作台上、被由控制部控制而进行动作的机器人加工，

在所述机器人的前端安装有具有相互正交的两个平面的工具，

校正用的夹具被固定在所述工作台上，

所述被加工物制造方法具有：

检测工序，检测将所述工具的两个平面与所述夹具或所述工作台抵接而定位的基准位置；

校正工序，根据所述基准位置来校正所述控制部所使用的所述机器人的坐标；以及

加工工序，利用校正后的所述机器人的坐标来加工所述被加工物。