[发明专利]一种自行走潜水泵电路

权利要求书

1.一种自行走潜水泵电路，包括潜水泵主电机模块，其特征在于：该潜水泵电路还包括左侧检测模块、右侧检测模块、水平换向模块、水平电机模块以及控制逻辑电路，所述左侧检测模块与所述右侧检测模块用于检测该潜水泵左、右侧是否有障碍物，以于检测到有障碍物时输出信号至所述水平换向电路和所述控制逻辑电路，所述水平换向电路的输出连接至所述水平电机模块，以在所述左侧检测模块与所述右侧检测模块的输出控制下控制所述水平电机模块的电机工作，从而实现所述潜水泵的自行走。

2.如权利要求1所述的一种自行走潜水泵电路，其特征在于：所述左侧检测模块包括左侧压力检测开关、左侧下拉电阻和左侧整形电路，所述左侧压力检测开关与所述左侧下拉电阻串联于电源电压与地之间，其中间节点接所述左侧整形电路，所述左侧整形电路输出至所述水平换向电路及所述控制逻辑电路。

3.如权利要求2所述的一种自行走潜水泵电路，其特征在于：所述右侧检测模块包括右侧压力检测开关、右侧下拉电阻以及右侧整形电路，所述右侧压力检测开关与所述右侧下拉电阻RR串联于电源电压与地之间，其中间节点接所述右侧整形电路，所述右侧整形电路输出至所述水平换向电路及所述控制逻辑电路。

4.如权利要求3所述的一种自行走潜水泵电路，其特征在于：所述水平电机模块包括水平电机、左水平传动装置、左水平螺旋桨、右水平传动装置以及右水平螺旋桨，当左、右侧压力检测开关遇到障碍物时闭合，其输出由低变高，控制所述水平换向电路的输出反相，从而使所述水平电机的驱动电压反相，在左、右水平传动装置和左、右水平螺旋桨作用下向右或左运动。

5.如权利要求1所述的一种自行走潜水泵电路，其特征在于：所述潜水泵电路还包括液面检测模块、垂直驱动电路以及垂直电机模块，所述液面检测模块的输出连接至所述垂直驱动电路和所述控制逻辑电路，所述垂直驱动电路的输出连接至所述垂直电机模块，以在所述液面检测模块的输出控制下控制所述垂直电机模块的电机工作。

6.如权利要求5所述的一种自行走潜水泵电路，其特征在于：所述液面检测模块包括液面检测开关、液面下拉电阻和液面整形电路，所述液面检测检测开关与所述液面下拉电阻串联于电源电压与地之间，其中间节点接所述液面整形电路，所述液面整形电路输出至所述垂直驱动电路及所述控制逻辑电路。

7.如权利要求6所述的一种自行走潜水泵电路，其特征在于：所述垂直电机模块包括垂直电机、垂直传动装置和垂直螺旋桨，当所述潜水泵浮出水面时，所述液面检测开关断开，所述液面检测模块的输出由高变低，其输出信号控制所述垂直驱动电路的输出断开，进而控制所述垂直电机不工作，从而使所述潜水泵下沉。

8.如权利要求6所述的一种自行走潜水泵电路，其特征在于：所述潜水泵电路还包括稳压模块，所述稳压模块连接输入电压，并提供所述潜水泵工作所需的电源电压。