[发明专利]运动行人表示方法、识别方法及其装置

说明书

提供了运动行人识别方法和装置，其中，以摄像机拍摄方向为z轴，以行人高度方向为y轴，以与地面垂直的平面为xy轴平面，建立xyz直角坐标系，该运动行人识别方法可以包括：从时间序列的深度图得到时间序列的候选行人轮廓；基于时间序列的候选行人轮廓，获得时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布中的至少一个；以及基于时间序列的候选行人轮廓的各个方向的至少一个，判定该候选行人轮廓是否是行人。行人轮廓的各个方向的距离分布基本上只和个人自身的身体特性和行走特性相关，因此不易受外界环境影响，适合于进行行人识别，而且能够快速识别行人，适合例如车辆驾驶辅助系统的许多应用的实时性需求。

技术领域

本发明涉及深度图像处理，更具体地涉及计算机视觉技术中的运动行人表示方法、识别方法及其装置。

背景技术

行人识别是驾驶员辅助驾驶系统和车辆自动导航系统中必不可少的重要功能。运动行人的检测与识别对于车祸的减少和驾驶的安全，有着重要的作用。在许多场景下，例如有人横穿马路时，或者当行人朝着\背向车辆行走时，或者突然出现在司机视野范围内时，行人的快速检测与识别对于行人和司机的安全来说，都是一个重要的问题。

当前的行人识别技术主要基于灰度/彩色图像进行行人特征提取和分类器的训练，并对于测试图像进行特征提取，将提取的特征向量输入到分类器中，进行行人识别。

专利公开JP2010165003A首先从灰度图像中提取行人的轮廓信息。然后用点作为关节来代表行人身体上的不同区域，并用直线段连接相邻区域。然后基于线段与线段间的夹角计算行人不同区域的角度信息。储存角度信息并以此来确定行人的运动状态。

专利公开JP2013008315 A首先通过输入的连续帧信息识别出自身车辆周围的交通环境信息。然后在识别出的环境信息的基础上，选择一个训练好的分类器或者模板来识别行人。

一般地，各种行人存在各种姿态，利用灰度/彩色图像对行人的各种姿态进行建模需要大量的训练样本，需要复杂的训练，而且在实际应用中，存在识别速率可能不满足实际应用需求的问题。

发明内容

因此，存在对于适于快速识别各种行人的技术的需要。

根据本发明的一个方面，提供了一种运动行人识别方法，其中，以摄像机拍摄方向为z轴，以行人高度方向为y轴，以与地面垂直的平面为xy轴平面，建立xyz直角坐标系，该运动行人识别方法可以包括：从由摄像机拍摄的图像获得的时间序列的深度图中，跟踪得到时间序列的候选行人轮廓；基于时间序列的候选行人轮廓，获得时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布中的至少一个；以及基于时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布的至少一个，判定该候选行人轮廓是否是行人。

根据本发明的另一方面，还提供了一种运动行人识别装置，其中，以摄像机拍摄方向为z轴，以与地面垂直的平面为xy轴平面，以行人高度方向为 y轴，建立xyz直角坐标系，该运动行人识别装置可以包括：时间序列的候选行人轮廓获得部件，从源于摄像机拍摄的图像的时间序列的深度图中，跟踪得到时间序列的候选行人轮廓；距离分布获得部件，基于时间序列的候选行人轮廓，获得时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、 z方向距离分布中的至少一个；以及行人识别部件，基于时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布的至少一个，判定该候选行人轮廓是否是行人。

根据本发明的再一方面，提供了一种运动行人表示方法，其中，以摄像机拍摄方向为z轴，以行人高度方向为y轴，以与地面垂直的平面为xy轴平面，建立xyz直角坐标系，该运动行人表示方法可以包括：从由拍摄的图像获得的时间序列的深度图中，获得时间序列的行人轮廓；基于时间序列的行人轮廓，获得时间序列的行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布中的至少一个；以及基于时间序列的行人轮廓的x方向距离分布、 y方向距离分布、z方向距离分布的至少一个的周期性，表示行人轮廓。