[发明专利]运动行人表示方法、识别方法及其装置

权利要求书

1.一种运动行人识别方法，其中，以摄像机拍摄方向为z轴，以行人高度方向为y轴，以与地面垂直的平面为xy轴平面，建立xyz直角坐标系，该运动行人识别方法包括：

从由摄像机拍摄的图像获得的时间序列的深度图中，跟踪得到时间序列的候选行人轮廓；

基于时间序列的候选行人轮廓，获得时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布中的至少一个，其中时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布为沿y轴切取的截面在x方向投影的最大长度，y方向距离分布为沿x轴切取的截面在y方向投影的最大长度，z方向距离分布为沿x轴切取的截面在z方向投影的最大长度；以及

基于时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布的至少一个，判定该候选行人轮廓是否是行人。

2.根据权利要求1的运动行人识别方法，所述基于时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布的至少一个，判定该候选行人轮廓是否是行人包括：

判断时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布的至少一个是否具有周期性。

3.根据权利要求1的运动行人识别方法，其中基于时间序列的候选行人轮廓，获得时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布中的至少一个包括：

获得时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布中的每一个；以及

基于时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布的至少一个，判定该候选行人轮廓是否是行人包括：

判断时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布的每一个是否具有周期性；以及

判断时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布彼此之间是否满足预定协同性。

4.根据权利要求1的运动行人识别方法，所述基于时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布，判定该候选行人轮廓是否是行人包括判定下述各项中的至少一个：

该候选行人轮廓的对应于人头肩部的部分是否基本静止不动；

该候选行人轮廓的对应于人腰部的部分是否基本静止不动；

该候选行人轮廓的对应于人手臂的部分是否符合手臂周期性摆动规律；以及

候选行人轮廓的对应于人腿部的部分是否符合腿部周期性摆动规律。

5.根据权利要求1的运动行人识别方法，还包括:

预先存储对应于连续n帧深度图的行人轮廓样本的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布，其中n是正整数，且大于等于行人行走的一个周期内含有的平均帧数；以及

所述基于时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布，判定该候选行人轮廓是否是行人包括：

将当前帧和先前预定k帧的候选行人轮廓的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布与所述预先存储的n帧深度图的行人轮廓样本的x方向距离分布、y方向距离分布、z方向距离分布进行滑动匹配，比较得到的最大匹配程度和匹配阈值，以判定该候选行人轮廓是否是行人。

6.根据权利要求4的运动行人识别方法，所述判定该候选行人轮廓的对应于人手臂的部分是否符合手臂周期性摆动规律以及判定候选行人轮廓的对应于人腿部的部分是否符合腿部周期性摆动规律包括：

判定在基于时间序列的候选行人轮廓的x方向距离分布中，是否上部存在距离逐渐变小的部分同时下部存在距离先变小后变大的部分。

7.根据权利要求6的运动行人识别方法，其中基于时间序列的候选行人轮廓的z方向距离分布具有符号表示，用具体y值处的候选行人轮廓截面中视差值最大的点与视差值最小的点之间的x坐标值差的符号来作为对应z方向距离的符号，

所述判定候选行人轮廓的对应于人腿部的部分是否符合腿部周期性摆动规律包括：

判定在基于时间序列的候选行人轮廓的z方向距离分布中，是否上部存在距离符号从正变为负的部分以及下部存在距离符号从负变为正的部分。