[发明专利]一种并联机器人底板

说明书

技术领域

本发明属于工业分拣机器人固定底板技术领域，具体涉及一种并联机器人底板。 

背景技术

并联机器人和传统工业用串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，和串联机器人相比较，并联机器人具有以下特点：（1）无累积误差，精度较高；（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；（5）工作空间较小；根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用。 

目前，国内外发表的关于并联机器人研究的文献主要集中在机构学、运动学和动力学研究以及开展多方面应用的研究等几个领域。其中机器人的机构学和运动分析的研究是实现并联机器人机构优化涉及和实现应用的基础。如何提高并联机器人的动态品质，从而保证并联机器人在运动中具有良好的动态特性，实习期望的运动控制效果，具有重要意义。 

针对并联机器人底板，现有技术中存在如下几个方面的缺点：（1）底板结构不合理，整体结构笨重；（2）伺服电机安装部位变形量大；（3）电机安装不方便。如何在现有技术的基础上加以改进，提高并联机器人地板的性能，使并联机器人更好的用于二次包装和物料分拣，是本发明要解决的技术问题。 

发明内容

为了克服现有技术中存在的不足，本发明的目的在于提供一种并联机器人底板，本发明采取的技术方案为： 

一种并联机器人底板，包括中心电机固定孔（1）、销钉孔（2）、电机减速器总成安装板（3）、减重孔（4）和减薄板（5），其特征在于，电机减速器总成固定在电机减速器总成安装板（3）上，通过销钉孔（2）定位，以中心电机固定孔（1）为圆心，每相邻两个电机减速器总成安装板之间为120°，呈扇叶型结构。 

中心电机通过中心电机固定孔（1）固定在底板上。 

所述的电机减速器总成安装板（3）的厚度大于减薄板（5）的厚度。 

电机减速器总成安装板（3）的外侧边缘设置若干卡槽，通过卡槽固定伺服电机外罩。 

销钉孔（2）固定在电机减速器总成安装板（3）的厚边缘处，三组销钉孔呈120度均匀分布，通过该销钉孔（2）固定并联机器人的三根手臂。 

所述的电机减速器总成安装板（3）的相邻扇叶型结构连接处呈现圆弧状。 

所述的减重孔（4）的形状为呈倒角的梯形，设置在电机减速器总成安装板（3）的扇叶型结构内。本发明的有益效果为： 

1、底板上方中心位置固定中心电机，使电机安装方便。 

2、将三个电机减速器总成均匀安装，使其整体结构呈120度均布，结构布置合理。 

3、电机减速器总成安装板厚度较厚，强度高，变形量在要求范围内，其外侧边缘用于固定伺服电机外罩，起到防尘和美观的作用。 

4、减重孔和减薄板重量轻，能有效降低底板重量。 

5、本发明的底板用于生产为DELTA并联机器人，从而实现并联机器人的二次包装和物料分拣的功能。 

附图说明

图1为一种并联机器人底板的俯视图。 

图2为一种并联机器人底板的立体结构示意图。 

其中，1、中心电机固定孔；2、销钉孔；3、电机减速器总成安装板；4、减重孔；5、减薄板。 

具体实施方式

下面结合图1和图2对本发明作更进一步的说明。 

一种并联机器人底板，包括中心电机固定孔（1）、销钉孔（2）、电机减速器总成安装板（3）、减重孔（4）和减薄板（5），其特征在于，电机减速器总成安装板（3）的厚度大于减薄板（5）的厚度；中心电机通过中心电机固定孔（1）固定在底板上，中心电机上安装中心伸缩杆部装，在中心电机的驱动下，带动下底盘的中心轴回转；电机减速器总成固定在电机减速器总成安装板（3）上，通过销钉孔（2）定位，以中心电机固定孔（1）为圆心，每相邻两个电机减速器总成安装板之间为120°，呈扇叶型结构，相邻扇叶型结构连接处呈现圆弧状；销钉孔（2）固定在电机减速器总成安装板（3）的厚边缘处，三组销钉孔呈120度均匀分布，通过该销钉孔（2）固定并联机器人的三根手臂，在电机减速器总成的驱动下，可实现三维空间内的平动；电机减速器总成安装板（3）的外侧边缘设置若干卡槽，通过卡槽固定伺服电机外罩，起到防尘和美观的作用。减重孔（4）的形状为呈倒角的梯形，设置在电机减速器总成安装板（3）的扇叶型结构内。 

以上所述并非是对本发明的限制，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明实质范围的前提下，还可以做出若干变化、改型、添加或替换，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。