[发明专利]大型液压天然气存储输送模块的分段对接方法

说明书

技术领域

本发明涉及模块的分段对接方法，尤其涉及大型液压天然气存储输送用模块的分段对接方法。

背景技术

大型液压天然气(LNG)是将天然气净化处理之后，经压缩升温，在混合制冷剂的作用下，除去其中的杂质，最终得到-162度液态形式的天然气。目前，国际原油价格攀升，国内外天然气的需求急剧增长。由于LNG本身的特性，使其越来越受到世界各国的青睐。对液化天然气及其设备的研究具有很重要的意义。

由于自身体积大与要求精度高的特点，使得必须对其进行分模块建造以保证模块每个单元模块的施工精度，对模块最后的总装精度满足要求奠定了基础。在实际装配过程中，由于大型液压天然气(LNG)存储输送用所涉及的主要部件如管线，大多属于曲面，普遍具有外形复杂、体积与重量巨大等特点，因此，数字化对接己然成为大型机械零部件制造和装配中必不可少的关键环节之一。

发明内容

本发明的目的在于克服已有技术的不足，提供一种可以安全，准确移动对接物体，同时提高对接精度的大型液压天然气存储输送模块的分段对接方法。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明的大型液压天然气存储输送模块的分段对接方法，它包括以下步骤：

(1)将待对接的两个模块分别放置在轴线车上，然后调整两个轴线车以调整待对接的两个模块的两个待对接面的相对位置；

(2)在待对接两个模块的同一高度分别设定一个坐标基准点，同时保证拍摄时在两张照片中都可以将这对应模块的坐标基准点摄入；

(3)采用照相器材拍摄两个待对接面的完整图像，然后将图像传递给计算机；

(4)计算机接受来自于照相器材的图像数据，使用计算机根据坐标基准点对两幅图像绘制直角坐标系，并对拍到的两个图像分别采用最小二乘法进行拟合得到两个轮廓图形曲线再将坐标基准点使用计算机进行重合，这样两个拟合图形就处于同一个坐标系中，然后以其中一个轮廓图形曲线为基准，以另一个轮廓图形曲线作为调整体对拟合后的两个轮廓图形曲线进行比对，如果两个轮廓图形曲线的比对误差控制在设定范围内，则计算机输出控制命令给轴线车，实现待对接的两个模块的两个待对接面的对接，如果两个轮廓图形曲线比对误差在设定范围外，则计算机根据矩阵转换，建立图像上的坐标与世界坐标系的关系，计算出调整体需调整值，然后输出需调整值的控制命令给装载调整体的轴线车，调整轴线车的状态，然后再重复所述的步骤(3)和(4)直至待对接的两个模块的两个待对接面准确地对接在一起为止。

本发明的有益效果是：不仅可以有效、准确的对需要对接的物体进行移动，同时还可以使其以较高的精度对接在一起，提高了安全性，减少事故发生。

附图说明

图1为本采用发明的大型液压天然气存储输送模块的分段对接方法的模块对接示意图；

图2为根据基准点建立直角坐标系的过程示意图；

图3为需要拟合的复杂端面示意图。

具体实施方式

如附图所示的本发明的大型液压天然气存储输送模块的分段对接方法，它包括以下步骤：

(1)将待对接的两个模块分别放置在轴线车1上，然后调整两个轴线车以调整待对接的两个模块的两个待对接面的相对位置。

所述的轴线车市场有售，轴线车主要有以下技术特点：轴线车采用全液压悬挂式车架，独立的液压系统可以控制每个车轮的高低，局部车轮均匀负载；轴线车每轴配备两组车轮，每组车轮独立控制转向，完成前进、后退、转向和旋转等动作；轴线车采用四轴一组或六轴一组的模块化设计，可以进行任意横向或纵向组合；轴线车对地面承载力要求不高，只要合理布置，通常普通路面就能满足行驶要求。由于这些优点，使得很容易改变对接物的姿态位置，具有对接效率高、环境适应性强等的特点。

(2)在待对接两个模块2的同一高度分别设定一个坐标基准点，同时保证拍摄时在两张照片中都可以将这对应模块的坐标基准点摄入；

(3)采用照相器材3拍摄两个待对接面的完整图像，然后并将图像传递给计算机；

若是对接表面轮廓清晰，则可以直接拍摄，若不清楚则在两个机械部件表面尤其是对接测量面附近区域,粘贴一定数量的特征标志点,以获得两个待对接面各自的面形特征。