[发明专利]大型液压天然气存储输送模块的分段对接方法

权利要求书

1.大型液压天然气存储输送模块的分段对接方法，其特征在于它包括以下步骤：

(1)将待对接的两个模块分别放置在轴线车上，然后调整两个轴线车以调整待对接的两个模块的两个待对接面的相对位置；

(2)在待对接两个模块的同一高度分别设定一个坐标基准点，同时保证拍摄时在两张照片中都可以将这对应模块的坐标基准点摄入；

(3)采用照相器材拍摄两个待对接面的完整图像，然后将图像传递给计算机；

(4)计算机接受来自于照相器材的图像数据，使用计算机根据坐标基准点对两幅图像绘制直角坐标系，并对拍到的两个图像分别采用最小二乘法进行拟合得到两个轮廓图形曲线再将坐标基准点使用计算机进行重合，这样两个拟合图形就处于同一个坐标系中，然后以其中一个轮廓图形曲线为基准，以另一个轮廓图形曲线作为调整体对拟合后的两个轮廓图形曲线进行比对，如果两个轮廓图形曲线的比对误差控制在设定范围内，则计算机输出控制命令给轴线车，实现待对接的两个模块的两个待对接面的对接，如果两个轮廓图形曲线比对误差在设定范围外，则计算机根据矩阵转换，建立图像上的坐标与世界坐标系的关系，计算出调整体需调整值，然后输出需调整值的控制命令给装载调整体的轴线车，调整轴线车的状态，然后再重复所述的步骤(3)和(4)直至待对接的两个模块的两个待对接面准确地对接在一起为止。