[发明专利]一种图像仿射局部不变特征的获取方法及装置

说明书

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其是一种图像仿射局部不变特征的获取方法及装置。

背景技术

图像局部特征就是着重体现图像中某个局部的特征，例如，图像的边缘、点、线、面等低层特征信息。图像的仿射变换是由图像的平移、旋转、缩放等基本变换获得的复合变换。例如，移动机器人在工作场景中运动，其利用双目摄像机可获取该场景的图像。由于机器人的运动，使摄像机的视角发生变化，从而造成同一场景在获得的各个图像中也发生一定的变换，例如，位置、尺度、视点等发生变换，所述变换可综合的被认为是一种仿射变换。

图像仿射局部不变特征是指，图像在仿射变换下保持不变的局部特征，即图像虽进行了仿射变换，而该图像中的某些局部特征并不随之产生变化。由于局部特征具有较少的信息数据量，冗余性低，可作为图像仿射不变特征。在图像的物体识别、全景图的拼接等问题求解中，需要利用图像的仿射局部不变特征。

然而，发明人通过研究发现，目前尚无一种对图像仿射局部不变特征的获取方法。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种图像仿射局部不变特征的获取方法，以解决现有技术中目前尚无一种对图像仿射局部不变特征的获取方法的技术问题。本申请提供的技术方案如下：

一种图像仿射局部不变特征的获取方法，包括：

获取包含有多个像素点的目标图像；

建立所述各个像素点对应的局部特征变换模型；

依据所述各个局部特征变换模型，获取所述各个像素点对应的局部方向张量；

依据所述各个局部方向张量，在与所述每个像素点对应的预设区域内，确定该预设区域内的各个像素点的较小特征值中的最大值；

将所述最大值对应的像素点确定为初始兴趣点；

利用仿射递归算法，将所述各个初始兴趣点收敛于仿射兴趣点及仿射特征区域；

获取所述仿射兴趣点的图像坐标、特征尺度及所述仿射兴趣点对应的所述仿射特征区域。

上述方法，优选的，所述目标图像为二维离散图像。

上述方法，优选的，所述各个像素点对应的局部特征变换模型为二阶多项扩展式，即：

f(x)～r₁+r₂x+r₃y+r₄x²+r₅y²+r₆xy=x^TAx+b^Tx+c；

其中，所述f(x)为所述各个像素点x的灰度值；所述(x,y)^T为所述各个像素点x的图像坐标；所述A为2阶对称矩阵，用以表征除常数外的偶次项局部特征；所述b为2维列向量，用以表征奇次项局部特征；所述c为常数分量，且所述c与所述r₁相等；基函数为{1,x,y,x²,y²,xy}。

上述方法，优选的，所述局部方向张量为所述预设区域为所述各个像素点的8邻域区域；

其中，所述依据所述各个局部方向张量，在与所述每个像素点对应的预设区域内，确定该预设区域内的各个像素点的较小特征值中的最大值，包括：

确定所述每个像素点各自对应的8邻域区域；