[发明专利]机器人系统及被作业物的制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统及被作业物的制造方法。

背景技术

近年来，在工业产品的生产领域中，要求对市场变化的追随性。作为满足这样的要求的生产方法，已知多品种少量生产的单元生产方式。例如，专利文献1～3中公开了通过在箱状的框体内收容机器人而构成为一个单元的技术内容。通过连结多个这样的单元，能够获得所希望的生产线。而且，由于各机器人被收容在各框体内，因此机器人不会碰到操作者，安全性优异。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-148869号公报

专利文献2：日本特开2010-105105号公报

专利文献3：日本特开2010-137339号公报

发明内容

然而，收容在框体内的机器人仅在该框体内作业。因此，以往的单元生产方式中没有充分考虑单元彼此间的协作。

因此，本发明的目的是提供在单元生产方式中通过使单元彼此协同动作能实现作业的高效化的机器人系统及被作业物的制造方法。

本发明一个方面涉及的机器人系统包括第一单元和第二单元，所述第一单元具有：第一机器人，所述第一机器人被构成为对被作业物进行规定作业；第一控制部，所述第一控制部控制第一机器人的动作；以及第一框体，所述第一框体将第一机器人和第一控制部收容在内部，所述第二单元具有：第二机器人，所述第二机器人被构成为对被作业物进行规定作业；第二控制部，所述第二控制部控制第二机器人的动作；以及第二框体，所述第二框体将第二机器人和第二控制部收容在内部，第一控制部和第二控制部在第一框体和第二框体连接时，分别控制第一机器人和第二机器人，使得在第一机器人的可动区域和第二机器人的可动区域重合的动作共用区域中第一机器人和第二机器人能够进行作业。

根据本发明，能够提供在单元生产方式中通过使单元彼此协同动作能够实现作业的高效化的机器人系统及被作业物的制造方法。

附图说明

图1是表示本实施方式涉及的机器人系统的侧视图。

图2是表示本实施方式涉及的机器人系统的俯视图。

图3是表示本实施方式涉及的机器人系统的框图。

图4是用于说明工具的转交的图。

附图标记说明

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。以下的实施方式是用于说明本发明的例示，而并非将本发明限定于以下内容。在说明中，相同要素或者具有相同功能的要素使用相同附图标记，省略其重复的说明。

本实施方式涉及的机器人系统1是收容在各单元100A、100B中的机器人10A、10B对工件（被作业物）W进行加工或组装等各种作业的系统。这样的机器人系统1也被称为单元生产系统。通过机器人系统1进行搬运或者组装等作业的所有物品都适合作为工件W。工件W本身可以成为被作业物，使用工件W而构成的产品或半成品、或者多个部件组合而构成的产品或半成品也可以成为被作业物。本实施方式涉及的机器人系统1中，通过高密度配置收容机器人10A、10B的单元100A、100B，能够实现工件W生产率的提高。

如图1及图2所示，机器人系统1包括：两个单元100A、100B；可编程逻辑控制器（PLC）200；以及计算机（PC）300。在本实施方式中，说明由两个单元100A、100B邻接配置而构成的机器人系统1，但机器人系统1还可以由两个以上的单元来构成。单元100A、100B的结构大致相同，因此在以下对单元100A的结构进行说明，省略单元100B的说明。

单元100A具有对工件W进行各种作业的机器人10A和收容机器人10A的框体110A。框体110A包括：载置机器人10A的矩形的底壁部112A；竖立设置在底壁部112A的各边的侧壁部114A；以及设置在各侧壁部114A上端的顶壁部116A。在由底壁部112A、侧壁部114A以及顶壁部116A构成的收容空间内，收容有机器人10A。