[发明专利]一种轮履式路梯两用轮椅

说明书

技术领域

本发明涉及轮椅技术领域，尤其涉及一种轮履式路梯两用轮椅。 

背景技术

轮椅是年老体弱者以及下肢残障者必不可少的代步工具，但是随着楼梯化建筑的增多，大大缩小了他们的活动范围，严重影响了他们参与社会的广度；另外由于他们缺少行动的独立性，需要专人陪同，给国内的护理医疗方面带来重大压力，也给国家的经济发展带来了严重的负担，因此，为了提高这部分人的生活质量、缓减社会压力，除了增加他们所生活环境的无障碍设计外，能尽快研制出能够上下楼梯、简单易用、价格低廉、可靠的轮椅将成为必须。 

目前国内外很多家科研机构、高校以及其他单位、个人纷纷提出各自解决问题的方案，按运动方式来说，主要包括连续型和间歇性爬楼梯机构两种。 

间歇性爬楼梯机构的主要特点是其自身具有两套支撑装置，通过两套支撑装置交替支撑来实现上下楼梯功能的，代表作是早稻田大学主持开发的双足行走机构WL一16RIII，它需要完成实时复杂的信号采集、分析、处理等工作，通过输出信号来控制执行机构实时调整目标的位置，最终满足实际要求。腿式机器人对地面的适应能力更强，但是还存在运动缓慢、控制系统复杂、重心高等缺点。 

连续性爬楼梯机构主要包括行星轮式爬楼梯轮椅、履带式爬楼梯机构以及复合式爬楼梯机构。目前，由于轮履复合式爬楼梯机构同时具备轮式平地行走快与履带上下楼梯稳定、可靠的优点，从实用性、性能上来说，都要优于其他 连续性爬楼梯机构。专利申请号为200910154542.3的发明专利就是采用轮履复合式机构来实现上下楼梯功能的，但是未考虑在上下楼梯过程中座椅位置姿态的实时调整，也没有考虑到上下楼梯过程中整体机构重心的适当调整，尤其是在从平地过度到楼梯的过程中，轮椅可能会有快速翻转或者不平稳的状态的状态发生。因此，该技术领域急需要一种实用、安全、舒适的爬楼梯电动轮椅。 

发明内容

本发明的目的在于提供一种能实现平地上快速移动，上下楼梯安全、稳定，实用性强，可操作性强，舒适的轮履式路梯两用轮椅。 

为达此目的，本发明采用以下技术方案： 

本发明提供了一种轮履式路梯两用轮椅，包括车架、座椅、前轮、后轮、直流减速电机、齿轮传动系统和履带传动机构，还包括用于上下楼的调姿机构和实现所述座椅始终处于水平的调平机构； 

所述直流减速电机通过所述齿轮传动系统和所述履带传动机构的传动连接驱动所述前轮和所述后轮运动； 

所述调平机构设置在所述座椅的前端两侧且为对称结构，其由多个连杆活动铰接而成； 

所述调姿机构设置在所述座椅的下部两侧且为对称结构，其由多个连杆活动铰接而成； 

所述履带传动机构设置在所述座椅的下部两侧且为对称结构，其由多个履带轮与连接轴转动连接而成； 

所述齿轮传动系统设置在所述座椅的下部且为对称结构，其由多个齿轮转动连接而成。 

作为本发明的优选方案，所述调平机构包括前端连杆、前直角肘杆、主动杆、中间水平连接杆、被动杆和后直角肘杆； 

所述中间水平连接杆呈“╨”形； 

所述前端连杆的一端与所述车架活动铰接，其另一端与所述前直角肘杆的中间位置铰接； 

所述前直角肘杆的一端与所述主动杆的一端活动铰接，其另一端与所述中间水平连接杆的第一端活动铰接； 

所述主动杆的另一端与所述中间水平连接杆的第二端铰接； 

所述中间水平连接杆的第三端与所述被动杆的一端铰接； 

所述后直角肘杆的一端与所述被动杆的另一端铰接，其另一端与所述车架铰接，所述后直角肘杆的中间位置与所述中间水平连接杆的第四端铰接； 

作为本发明的优选方案，所述座椅安装在两根长轴上，所述两根长轴通过螺母与对称设置的两个所述中间水平连接杆连接。 

作为本发明的优选方案，所述调姿机构包括横梁、前连杆、中间连杆、后端上连杆和后端下连杆； 

所述前连杆的一端与所述横梁的一端铰接； 

所述横梁的另一端通过销钉与所述后端上连杆的一端连接； 

所述后端上连杆的另一端与所述后端下连杆的一端铰接； 

所述中间连杆的一端与所述横梁的中间位置同心，均穿设在承载半轴上。 

作为本发明的优选方案，所述履带传动机构包括主履带架、中间副履带架、后端副履带架、第一履带轮、第二履带轮、第三履带轮、第四履带轮、中间支重轮、前电动推杆、后电动推杆、第一连接轴、第二连接轴、第一履带半轴、第二履带半轴和末端半轴；