[发明专利]机器人系统以及被作业物的制造方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人系统以及被作业物的制造方法。

背景技术

以往，在各种产品的生产线上使用机器人系统。例如，专利文献1、2公开了一种机器人系统：其为了用机器人把持被作业物（工件），而由照相机拍摄被作业物来识别被作业物的位置或姿势。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2010-188459号公报

专利文献2：日本特开2012-011501号公报

发明内容

然而，在设置有机器人系统的工厂等中，会存在包含自然光的大量的光源。除了这些大量存在的光源以外，若在利用照相机拍摄被作业物时，还使用发光装置（闪光灯），则照相机接受到超出照相机的动态范围的光，就会发生曝光过度（blown out highlights）。当发生曝光过度时，由于在拍摄图像中包含涂满白色的区域，因此有时不能适当地识别被作业物。

因此，本发明的目的是，提供能够更正确地检测出被作业物的位置或姿势的机器人系统、以及被作业物的制造方法。

本发明的一个方案的机器人系统包括：对被作业物进行规定作业的机器人；拍摄被作业物的拍摄部；对被作业物进行照明的多个照明部；以及对多个照明部的动作进行控制的控制部，控制部对多个照明部中的至少一个照明部的动作进行控制，以使拍摄部接受到的光位于拍摄部的动态范围内。

发明的效果

根据本发明，能够提供机器人系统以及被作业物的制造方法，所述机器人系统能够更正确地检测出被作业物的位置或姿势。

附图说明

图1是表示本实施方式的机器人系统的侧视图。

图2是表示本实施方式的机器人系统的框图。

图3是表示本实施方式的其他例子的机器人系统的侧视图。

图4是表示本实施方式的其他例子的机器人系统的框图。

附图标记的说明

1、2…机器人系统

10A、10B…机器人

16A、16B…机器人控制器（RC）

18A、18B…照相机

20A、20B…照明装置

22A、22B…传感器

26A、26B…控制部

100A、100B…单元

200…可编程逻辑控制器（PLC）

300…计算机（PC）

W…工件（被作业物）

具体实施方式

参照附图，说明本发明的实施方式，但以下的本实施方式是用于说明本发明的示例，并没有将本发明限定成以下内容的意图。在说明中，对于同一要素或具有同一功能的要素使用同一附图标记，并省略重复的说明。

在本实施方式的机器人系统1中，收容在各单元100A、100B内的机器人10A、10B对工件（被作业物）W进行加工或组装等各种作业。这样的机器人系统1也被称为单元生产系统。工件W相当于接受通过机器人系统1进行搬运或者组装等作业的所有物品。工件W自身能够成为被作业物，使用工件W而构成的产品或半成品、或者组合多个零件而构成的产品或半成品也能够成为被作业物。在本实施方式的机器人系统1中，通过以高密度配置对机器人10A、10B进行收容的单元100A、100B，由此可实现工件W的生产率的提高。

如图1所示，机器人系统1包括两个单元100A、100B、可编程逻辑控制器（PLC）200和计算机（PC）300。在本实施方式中，对于由相邻配置的两个单元100A、100B而构成的机器人系统1进行说明，但机器人系统1也可以由两个以上的单元构成。由于单元100A、100B的结构大致相同，因此，下面对单元100A的结构进行说明，并省略单元100B的说明。

单元100A具有：对工件W进行各种作业的机器人10A；收容机器人10A的筐体112A。筐体110A包括：载置机器人10A的矩形状的底壁部112A；立设在底壁部112A的各边上的侧壁部114A；以及设置在各侧壁部114A的上端的顶壁部116A。在由底壁部112A、侧壁部114A以及顶壁部116A构成的收容空间内，收容有机器人10A。