[发明专利]一种机械手臂

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手臂，属于自动化领域。

背景技术

传统的机械手臂为长连杆加定转点的结构，转动死角大，实际使用中的局限性也比较大。

发明内容

本发明的目的在于：提供一种转动性能好，工况适应性强的机械手臂。

本发明是通过如下方法实现的：

一种机械手臂，所述机械手臂包括若干互相连接的关节；

所述关节包括底板A、底板B，所述底板A和底板B相对设置，所述底板A和底板B之间相对面的中心位置设置有柔性连接组件，所述底板A与底板B的之间相对面的边缘环形阵列设置有变形连接组件；

所述变形连接组件包括若干压电陶瓷柱，所述压电陶瓷柱包括若干直线设置的压电陶瓷体，所述压电陶瓷体之间通过柔性物连接。

作为本发明的进一步创新，所述柔性连接组件为万向球头组件，万向球头组件的一端和底板A的中心部固定连接，万向球头组件的另一端和底板B的中心部固定连接。

作为本发明的进一步创新，所述关节之间通过胶体进行连接。

作为本发明的进一步创新，所诉柔性物为硅胶。

有益效果

本发明为一个蛇形仿生结构的柔性机械臂，本发明克服了传统机械臂的刚性连杆所带来的转动局限性，本机械臂可以适应更加复杂的工况，也可以根据实际需求自由改变长度。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为电路连接板的示意图。

具体实施方式

下面结合附图做进一步的说明

如图1~2所示，一种机械手臂，所示机械手臂包括若干个互相连接的关节，关节之间通过胶体5进行连接；

关节包括底板A1、底板B1，底板A1和底板B4相对设置，底板A1和底板B4之间相对面的中心位置设置有万向球头组件2，万向球头组件2的一端和底板A1的中心部固定连接，万向球头组件2的另一端和底板B4的中心部固定连接；

底板A1与底板B4的之间相对面的边缘环形阵列设置有变形连接组件；

变形连接组件包括四组压电陶瓷柱3，压电陶瓷柱3包括四组直线设置的压电陶瓷体，压电陶瓷体之间通过硅胶进行连接。

压电陶瓷柱3为中部为空心，在底板A1内设置有线路板，压电陶瓷柱的供电导线通过压电陶瓷柱3的空心部位连接到线路板上，每个关节之间的压电陶瓷柱3通过线路板连接到供电机构上。

操作时，通过供电机构对压电陶瓷施加电压，控制不同压电陶瓷柱3的膨胀或者静止，从而使得每一个关节发生扭曲，实现整个机械臂的弯曲。