[发明专利]一种用于低温环境下的智能化血浆存取方法和系统

说明书

技术领域

本发明涉及医疗技术领域，尤其涉及一种用于低温环境下的智能化血浆存取方法和系统。

背景技术

血浆存储在血库中，由医疗单位或红十字会等单位保管，在需要输血时，将血浆从血库中取出。由于血浆的使用具有不确定性，导致血浆的保存成为一个必须的任务。

为了保证血浆的品质，血浆在许多情况下需要在低温环境（通常在-20℃以下）进行保存。现有技术通常是建立工作温度在-20℃以下的冷库，将新鲜血浆放入血袋（或血盒）中，将血袋通过人工放入冷库，在需要时，再通过人工从冷库中取出血袋。由于血浆入库和出库的不确定性和频繁性，导致工人比较辛苦，容易的风湿病等职业病；在-20℃的工作环境下工作，血液存取错误的概率较高，容易造成一些不必要的事故和麻烦。

当前行业内有些人通过射频扫描设备配合人工进行血袋的存取工作，但使用射频扫描设备成本高，在-20℃的工作环境下，容易结霜成冰，图像式的扫描设备由于条形码的失真而容易出错，电磁式的吸附设备也常常因为冰霜的厚度不一致或局部结冰过厚而容易出错。行业内的人士纷纷陷入一种使用扫描设备的思维的误区，局限于使用扫描设备和改进扫描设备进行低温环境下血浆的存取，投入的人力物力不计其数，而效果却不能令人满意。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于低温环境下的智能化血浆存取方法和系统，不需要工人进入冷库便可实现血浆的存放和取出工作，避免了工人进入-20℃的工作环境，避免了风湿病等职业病的发生，使用的存取系统结构简单、成本低，不易出错；使得血浆存取错误的概率大大降低，有效避免不必要的事故和麻烦。

本发明采用以下技术方案实现：

一种用于低温环境下的智能化血浆存取方法，包括：A）建立冷库，冷库设置血袋存取窗口，冷库内设置血袋存放架和可实现三维移动的机械手，建立冷库内的血袋存放架的三维坐标信息；B）建立血库管理系统，根据血袋存放架的三维坐标坐标信息控制机械手进行血袋的存取工作：当存放血袋时：B1）根据待存放的血袋内的血浆的不同特征将血袋分类，管理系统获取血袋分类的信息；B2）管理系统根据血袋分类的信息，通过血袋存取窗口，控制机械手将血袋放入血袋存放架的指定位置；当取出血袋时：B3）管理系统根据血袋内血浆的不同特征和使用者需求确定预取出的血袋的位置的三维坐标信息；B4）管理系统根据预取出的血袋的位置的三维坐标信息控制机械手将血袋放到血袋存取窗口。

优选的，血袋存放架上设置血袋存放框，血袋通过血袋存放框放入血袋存放架，机械手通过取放血袋存放框实现对血袋的存放和取出。

优选的，血袋存放架上设置有2组以上的枕轨，每组枕轨包括两个枕轨，两个枕轨之间放置血袋存放框；每个枕轨的前端设置导向轨，导向轨向外侧倾斜，每个枕轨与其前端的导向轨所成的角度大于10°；血袋存放框的前端设置长条形的凹槽。

优选的，还包括沿X轴方向设置的轨道和三维取放装置，三维取放装置设置于轨道上并可沿轨道移动，三维取放装置上设置可沿Y轴和Z轴运动的机械手。

优选的，每组枕轨的两个导向轨以两枕轨的几何中心线为中心对称设置，两个导向轨所成的角度大于30°

优选的，轨道为铝型材制作的轨道，三维取放装置的两侧各有两个滑动轮，滑动轮卡接在轨道上；三维取放装置包括X轴伺服电机，X轴伺服电机驱动三维取放装置沿轨道运动。

优选的，轨道的两外侧面各设置有一个用于感测滑动轮是否跑偏的感应器，滑轨的中部设置有一个用于感测三维取放装置X轴位置的感应器。

优选的，三维取放装置还包括X轴传送皮带，X轴伺服电机连接X轴传送皮带，X轴传送皮带驱动滑动轮沿X轴方向运动。

优选的，三维取放装置还包括沿Z轴方向设置的Z向线性滑轨，Z向线性滑轨固定连接滑动轮，Z向线性滑轨上设置可沿Z向线性滑轨滑动的血浆框平台，血浆框平台上设置可沿Y向移动的线性滑轨，Y向线性滑轨连接机械手。

优选的，三维取放装置还包括Z轴伺服电机、Z轴同步轮、Z轴同步传送皮带，Z轴伺服电机、Z轴同步轮和Z轴同步传送皮带依次相连，Z轴同步传送皮带驱动血浆框平台沿Z轴方向运动。

优选的，三维取放装置还包括Y轴伺服电机、Y轴同步轮、Y轴同步传送皮带，Y轴伺服电机、Y轴同步轮和Y轴同步传送皮带依次相连，Y轴同步传送皮带驱动Y向线性滑轨沿Y轴方向运动。

优选的，机械手上设置金属感应器；机械手呈L型，L型的机械手包括钩取面，L型的机械手钩取长条形的凹槽。

优选的，机械手与凹槽的配合面积在100mm以上，钩取面的宽度在15mm以上。