[发明专利]纺锤形果实的定位校正方法及夹持定位校正装置

权利要求书

1.一种纺锤形果实的定位校正方法，其特征是它包括将纺锤形果实沿长轴方向的两端活动定位的定位装置，当常闭夹持机械手与定位装置在沿纺锤形果实长轴方向的两侧产生相对运动时，常闭夹持机械手使纺锤形果实绕定位装置的中心旋转至沿常闭夹持机械手的夹持中心面对称并将纺锤形果实夹紧，所述定位装置的中心线与常闭夹持机械手的夹持中心面重合，常闭夹持机械手的运动方向与定位装置的中心线垂直。

2.根据权利要求1所述纺锤形果实的定位校正方法，其特征是所述定位装置与纺锤形果实两端的接触处的形状为与纺锤形果实两端表面形状对应的内锥面。

3.根据权利要求1所述纺锤形果实的定位校正方法，其特征是所述常闭夹持机械手夹持纺锤形果实时，至少保持与纺锤形果实有三处接触。

4.一种纺锤形果实的夹持定位校正装置，其特征是它包括将纺锤形果实沿长轴方向的两端活动定位的定位装置、与定位装置在沿纺锤形果实长轴方向的两侧产生相对运动的常闭夹持机械手，所述定位装置包括顶杆基座、安装在顶杆基座上用于定位纺锤形果实两端的一组伸缩顶杆；所述常闭夹持机械手包括安装在夹持基座上一组同步运动的夹持摆臂，夹持摆臂之间设有夹紧弹簧，夹持臂安装在夹持摆臂上，所述两伸缩顶杆的轴向中心线与两夹持臂之间的夹持中心面重合，且与两夹持摆臂之间的中心线平行。

5.根据权利要求4所述纺锤形果实的夹持定位校正装置，其特征是所述夹持臂通过销轴安装在夹持摆臂上，夹持臂可绕销轴转动。

6.根据权利要求5所述纺锤形果实的夹持定位校正装置，其特征是夹持臂绕销轴转动的角度即夹持臂的夹持面与夹持中心面的角度小于±45°。

7.根据权利要求4所述纺锤形果实的夹持定位校正装置，其特征是所述夹持臂的一端设有滑轮。

8.根据权利要求4所述纺锤形果实的夹持定位校正装置，其特征是所述夹持臂的夹持端与纺锤形果实的接触处的形状与纺锤形果实表面形状对应。

9.根据权利要求8所述纺锤形果实的夹持定位校正装置，其特征是所述夹持臂的夹持端为两根平行的杆状物。

10.根据权利要求4或5或6或7或8或9所述纺锤形果实的夹持定位校正装置，其特征是所述伸缩顶杆与纺锤形果实两端的接触处的形状为与纺锤形果实两端表面形状对应的内锥面。