[发明专利]一种单驱动双向AGV定向轮升降机构及其控制原理

说明书

技术领域

本发明涉及一种单驱动双向AGV定向轮升降机构及其控制原理，尤其涉及一种辅助单驱动双向AGV作双方向任意路线前进、后退、转弯运动，结构简单，操作简单方便，效果好，成本低的单驱动双向AGV定向轮升降机构及其控制原理。

背景技术

伴随着人们生活、生产对智能化要求与日俱增，如今智能机器人技术的发展尤为迅速，各种智能机器人粉墨登场。对制造业车间物料智能搬运技术能够运用于生产生活的多种场合，为此我们设计了这一款能够对制造业车间物料进行搬运的无人搬运机器人单驱动双向AGV。它可以执行特定的移动目标（特定的人），沿着设定的轨道路径自动导航行驶。可以根据不同场合的移动要求设置小车的移动距离和跟随速度等参数，可以实现车间物料的自动搬运，按照设定的AGV路线将物料运送到目的地，以完成车间物流的自动化配送，解放劳动力，提高企业生产效率。该无人搬运机器人AGV小车设计自动化程度高，技术较成熟，易制作，功能好，能够运用于普通的生活、生产中。然而，一般的单驱动双向AGV在移动过程中，容易出现左右摇摆，易脱离轨道的问题，对原来达到预定的移动目的地出现偏差。因此，针对传统技术问题的不足，本申请人提供一种转动凸轮转动使其左右两侧的限位行程开关作断开或接通状态的切换，转动轴承和弹簧带动升降轴﹑定向轮安装板和脚轮做升降运动，AGV定向轮升降机构辅助单驱动双向AGV作双方向任意路线前进、后退、转弯运动，结构简单，操作简单方便，效果好，成本低的一种单驱动双向AGV定向轮升降机构确属必要。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种转动凸轮转动使其左右两侧的限位行程开关作断开或接通状态的切换，转动轴承和弹簧带动升降轴﹑定向轮安装板和脚轮做升降运动，AGV定向轮升降机构辅助单驱动双向AGV作双方向任意路线前进、后退、转弯运动，结构简单，操作简单方便，效果好，成本低的一种单驱动双向AGV定向轮升降机构及其控制原理。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种单驱动双向AGV定向轮升降机构及其控制原理，包括升降机构主安装板，及安装设置在升降机构主安装板中心处的法兰直线转动轴承，及活动设置在法兰直线转动轴承中心的升降轴，及设置在升降轴上端的升降滑动板，及设置在升降滑动板上面用于固定升降滑动板于升降轴的升降轴挡片，及连接设置在升降轴下面的定向轮安装板，及安装设置在升降机构主安装板两端的法兰直线导向轴承，及活动设置在法兰直线导向轴承中心的导向轴，及设置在导向轴上端的导向轴挡片，及位于法兰直线提升轴承和法兰直线导向轴承之间并连接设置在升降机构主安装板下面的弹簧，及位于升降轴和导向轴之间并固定设置在导向轮安装板上面的弹簧轴，及固定设置在定向轮安装板下面的脚轮，及安装设置在升降机构主安装板后端上面的电机安装板，及安装设置在电机安装板后面的直流电机，及设置在电机安装板前面的转动凸轮，及设置在转动凸轮前面的转动轴承，及设置在电机安装板前面并位于转动凸轮两侧的限位行程开关。

进一步地，所述直流电机和限位行程开关连接有控制电路，所述控制电路包括直流供电单元﹑限位行程开关通断单元﹑直流电机通电单元和控制单元，限位行程开关通断单元与直流电机通电单元并联连接后与控制单元接入直流供电单元；所述限位行程开关通断单元包括两个限位行程开关和第一继电器，两个限位开关并联连接后与第一继电器串联连接；所述直流电机通电单元包括电磁抗干扰器和直流电机，电磁抗干扰器与电机并联连接；所述控制单元包括第二继电器和控制端口，第二继电器与控制端口串联连接。

进一步地，所述转动凸轮呈平面缺圆设置。

进一步地，所述限位行程开关设置有两个。

进一步地，所述法兰直线导向轴承﹑导向轴﹑弹簧﹑弹簧轴和脚轮分别设置至少有两个以上。

进一步地，所述直流电机驱动转动凸轮旋转，所述转动凸轮带动转动轴承作圆周运动，所述转动轴承作提升升降滑动板运动。

进一步地，所述升降滑动板驱动升降轴于法兰直线转动轴承内上下滑动进而带动定向轮安装板和脚轮升降运动。