[发明专利]机器人装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人装置。

背景技术

近年来，在组装操作的各种工序中使用机器人装置的比率越来越提高。例如，专利文献1公开了将电缆的前端与连接器连接的机器人装置。专利文献1所述的机器人装置，通过处理由摄像机摄像的图像，把握连接器的位置，将电缆与连接器连接。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利4650411号

发明内容

发明要解决的问题

在此，在进行线状体的组装操作的机器人装置的领域，要求迅速把握线状体的端部，并有效地进行线状体的组装操作。

于是，本发明的目的是提供一种能够有效地进行线状体的组装操作的机器人装置。

用于解决问题的手段

本发明的一个方案的机器人装置是进行线状体的组装操作的机器人装置。该机器人装置具有把持部、臂主体、力传感器、摄像机以及图像处理部。把持部把持一端被固定的线状体。臂主体在把持部把持线状体的状态下将线状体的另一端侧引导到预定的引导区域内。力传感器设置于臂主体上，并检测线状体的另一端侧与把持部的抵接。摄像机在由力传感器检测出线状体的另一端侧与把持部的抵接时，对引导区域内进行摄像。图像处理部基于由摄像机摄像的图像来检测线状体的另一端的姿势。机器人装置根据由图像处理部检测出的线状体的另一端的姿势，进行线状体的组装操作。

发明效果

根据本发明，能够有效地进行线状体的组装操作。

附图说明

图1是表示从上方观察一个实施方式的机器人装置的概略结构的图。

图2是详细表示图1的控制部的功能框图。

图3是表示引导区域与连接器的位置关系的图。

图4是表示把持部与连接器抵接的状态的图。

图5是表示连接器的组装顺序的流程图。

附图标记说明

1－机器人装置，10－引导臂，11－臂主体，12－把持部，13－力传感器，20－操作臂，30－摄像机，53－图像处理部，100－电缆（线状体），101－连接器。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的一个实施方式进行说明。此外，在附图的说明中对同一要素标注同一附图标记，并省略重复说明。

如图1所示，机器人装置1是进行装置110的组装操作的机器人。在本实施方式中，尤其对如下结构进行说明：利用机器人1组装一端固定于装置110的主体部的电缆（线状体）100的另一端。机器人装置1包括引导臂10、操作臂20、摄像机30、机体部40以及控制部50。

引导臂10包括臂主体11、把持部12以及力传感器13。臂主体11是具有多个关节的臂。臂主体11的基端部与机体部40连接。在臂主体11的前端部安装把持部12。臂主体11通过使各关节摆动，能够使安装于前端部的把持部12移动到三维方向的任意位置上。把持部12用于把持电缆100。

力传感器13设置于臂主体11的前端部，并且检测施加在把持部12上的力。更详细而言，力传感器13检测施加在把持部12上的力之中与利用臂主体11移动的把持部12的滑动方向相反的方向的力。

摄像机30安装于机体部40上，对预定的引导区域R（参照图3）内进行摄像。对于引导区域R，在后面进行详细说明。此外，虽然将摄像机30安装于机体部40上，但除了机体部40以外，例如还能够安装于臂主体11的前端部附近等适当的地方。

操作臂20把持安装于电缆100的另一端的连接器101，并连接在例如装置110的预定的部位等，进行电缆100的另一端的组装操作。

机体部40分别可摆动地支撑引导臂10的基端部以及操作臂20的基端部。

控制部50控制引导臂10及操作臂20的驱动。具体而言，控制部50使用引导臂10及摄像机30检测安装于电缆100的另一端的连接器101。而且，控制部50利用操作臂20进行将连接器101连接在装置110的预定的部位等的组装操作。控制部50如图2所示，从功能上包括引导臂控制部51、抵接判断部52、图像处理部53、以及操作臂控制部54。此外，控制部50在物理结构方面由具有CPU及存储器等的计算机系统构成。