[发明专利]机器人装置

权利要求书

1.一种机器人装置，用于进行线状体的组装操作，其特征在于，具有：

把持部，把持一端被固定的线状体；

臂主体，在所述把持部把持所述线状体的状态下，将所述线状体的另一端侧引导到预定的引导区域内；

力传感器，设置于所述臂主体上，并检测所述线状体的另一端侧与所述把持部的抵接；

摄像机，在由所述力传感器检测出所述线状体的另一端侧与所述把持部的抵接时，对所述引导区域内进行摄像；以及

图像处理部，基于由所述摄像机摄像的图像来检测所述线状体的另一端的姿势，

根据由所述图像处理部检测出的所述线状体的另一端的姿势，进行所述线状体的组装操作。

2.如权利要求1所述的机器人装置，其特征在于，

所述臂主体在比所述线状体的一端侧更靠近另一端侧的位置，使所述把持部滑动的速度变慢。

3.如权利要求1或2所述的机器人装置，其特征在于，

还具有操作臂，所述操作臂基于由所述图像处理部检测出的所述线状体的另一端的姿势，把持所述线状体的另一端，而进行所述线状体的组装操作。

4.如权利要求1至3中任何一项所述的机器人装置，其特征在于，

在所述线状体的另一端设有连接器，

所述力传感器检测所述连接器与所述把持部的抵接。

5.如权利要求1至4中任何一项所述的机器人装置，其特征在于，

所述臂主体使所述把持部以预定轨迹向所述线状体的另一端侧滑动，从而将所述线状体的另一端侧引导到所述预定的引导区域内。