[发明专利]电动车辆的控制装置以及电动车辆的控制方法

说明书

一种电动车辆的控制装置，其将电动机作为行驶驱动源，如果加速器操作量减小或者变为零，则利用电动机的再生制动力进行减速，所述电动车辆的控制装置对加速器操作量进行检测，并且计算出电动机扭矩指令值，基于计算出的电动机扭矩指令值对电动机进行控制。该控制装置对与电动车辆的行驶速度成正比的速度参数进行检测，基于检测出的速度参数，计算用于使电动车辆停止的反馈扭矩。并且，对作用于电动机的干扰扭矩进行推定，如果加速器操作量减小或者变为零、且电动车辆变为即将停车，则伴随着速度参数的下降，基于反馈扭矩使电动机扭矩指令值收敛为干扰扭矩。并且，控制装置根据干扰扭矩对反馈扭矩进行调整。

技术领域

本发明涉及一种电动车辆的控制装置以及电动车辆的控制方法。

背景技术

当前，已知一种电动汽车用再生制动控制装置，其设置有能够任意设定电动机的再生制动力的设定单元，并利用由设定单元设定的再生制动力进行电动机的再生(参照JP8-79907A)。

发明内容

然而，在由设定单元设定的再生制动力大的情况下，存在如下问题，即，在电动汽车因设定的再生制动力而减速且速度变为0时，在车体的前后方向上产生振动。

本发明的目的在于提供一种在利用再生制动力使电动车辆停止时，抑制在车体的前后方向产生振动的技术。

本发明所涉及的电动车辆的控制装置的一个方式是一种电动车辆的控制装置，其将电动机作为行驶驱动源，如果加速器操作量减小或者变为零，则利用电动机的再生制动力进行减速，所述电动车辆的控制装置对加速器操作量进行检测，并且计算出电动机扭矩指令值，基于计算出的电动机扭矩指令值，对电动机进行控制。该控制装置对与电动车辆的行驶速度成正比的速度参数进行检测，基于检测出的速度参数，计算出用于使电动车辆停止的反馈扭矩。并且，对作用于电动机的干扰扭矩进行推定，如果加速器操作量减小或者变为零、且电动车辆变为即将停车，则伴随着速度参数的下降，基于反馈扭矩使电动机扭矩指令值收敛为干扰扭矩。并且，控制装置根据干扰扭矩对反馈扭矩进行调整。

附图说明

图1是表示具备一个实施方式的电动车辆的控制装置的电动汽车的主要结构的框图。

图2是表示利用电动机控制器进行的电动机电流控制的处理流程的流程图。

图3是表示加速器开度-扭矩表的一个例子的图。

图4是使车辆的驱动力传递系统实现了模型化的图。

图5是用于实现停止控制处理的框图。

图6是用于说明基于电动机转速和电动机扭矩指令值而对干扰扭矩推定值进行计算的方法的框图。

图7是用于说明基于干扰扭矩推定值而对F/F增益进行计算的方法的图。

图8是表示F/F增益对应图的一个例子的示意图。

图9是用于说明对电动机转速推定值进行计算的方法的图。

图10是用于说明基于所检测出的电动机转速而对F/B扭矩进行计算的方法的图。

图11是用于说明基于电动机转速推定值而对F/F扭矩进行计算的方法的图。

图12是用于说明基于电动机转速而对即将停车判断扭矩进行计算的方法的框图。

图13A是表示在上坡路上不变更总增益而执行了停止控制处理时的电动机扭矩指令值的图。

图13B是表示通过图13A中执行的停止控制处理而得到的电动机转速的图。

图13C是表示通过图13A中执行的停止控制处理而得到的前后加速度的图。

图13D是表示通过图13A中执行的停止控制处理而得到的G冲击(jerk)的图。