[发明专利]电动车辆的控制装置以及电动车辆的控制方法

权利要求书

1.一种电动车辆的控制装置，其将电动机作为行驶驱动源，如果加速器操作量减小或者变为零，则利用所述电动机的再生制动力进行减速，

所述电动车辆的控制装置具备：

加速器踏板，其用于对车辆的加减速、停止进行指示；

加速器操作量检测单元，其对所述加速器踏板的操作状态即所述加速器操作量进行检测；

干扰扭矩推定单元，其对作用于所述电动机的干扰扭矩进行推定；

车速检测单元，其对与所述电动车辆的行驶速度成正比的速度参数进行检测；

反馈扭矩计算单元，其基于由所述车速检测单元检测出的所述速度参数，计算用于使所述电动车辆停止的反馈扭矩；

电动机扭矩指令值计算单元，其计算电动机扭矩指令值；以及

电动机控制单元，其基于所述电动机扭矩指令值，对所述电动机进行控制，

如果所述加速器操作量减小或者变为零、且所述电动车辆变为即将停车，则伴随着所述速度参数的下降，所述电动机扭矩指令值计算单元基于所述反馈扭矩，使所述电动机扭矩指令值收敛为所述干扰扭矩，

如果所述电动车辆通过所述加速器踏板的操作而减速并变为所述即将停车，则所述反馈扭矩计算单元根据所述干扰扭矩，对所述反馈扭矩进行调整。

2.根据权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其中，

所述反馈扭矩计算单元将用于产生所述电动机的再生制动力的规定的增益与所述速度参数相乘，计算所述反馈扭矩，

所述规定的增益基于所述干扰扭矩而进行变更。

3.根据权利要求2所述的电动车辆的控制装置，其中，

还具备增益设定单元，该增益设定单元在基于所述干扰扭矩判断为路面是上坡路的情况下，以使得与平坦路时相比所述电动机的再生制动力更小的方式，对所述规定的增益进行设定。

4.根据权利要求1所述的电动车辆的控制装置，其中，

还具备：

转速推定单元，其对所述电动机的转速进行推定；以及

前馈扭矩计算单元，其基于由所述转速推定单元推定出的转速，对用于补偿所述反馈扭矩的前馈扭矩进行计算，

如果所述加速器操作量减小或者变为零、且所述电动车辆变为即将停车，则伴随着所述速度参数的下降，所述电动机扭矩指令值计算单元基于所述反馈扭矩和所述前馈扭矩，使所述电动机扭矩指令值收敛为所述干扰扭矩。

5.根据权利要求4所述的电动车辆的控制装置，其中，

所述反馈扭矩计算单元对由所述车速检测单元检测出的所述速度参数乘以用于对所述电动机的再生制动力进行分配的规定的增益K1，计算出所述反馈扭矩，

所述前馈扭矩计算单元将所述规定的增益K1越大则设定为越小的值的特定的增益K2与由所述车速推定单元推定出的所述速度参数相乘，计算出所述前馈扭矩，

如果所述加速器操作量减小或者变为零、且所述电动车辆变为即将停车，则所述电动机扭矩指令值计算单元将对所述反馈扭矩加上所述前馈扭矩而得到的速度反馈扭矩设定为所述电动机扭矩指令值。

6.根据权利要求5所述的电动车辆的控制装置，其中，

所述特定的增益K2设定为从总增益Kvref中减去所述规定的增益K1而得到的值，该总增益Kvref是为了使得所述速度反馈扭矩收敛为零而确定的。

7.根据权利要求5或6所述的电动车辆的控制装置，其中，

还具备增益设定单元，如果所述加速器操作量减小或者变为零、且所述电动车辆变为即将停车，则该增益设定单元基于所述干扰扭矩，对所述特定的增益K2进行变更。

8.根据权利要求7所述的电动车辆的控制装置，其中，

所述增益设定单元在基于所述干扰扭矩判断为路面是上坡路的情况下，将所述特定的增益设定为使得与平坦路时相比所述电动机的再生制动力更小。