[发明专利]自动运转系统及自动行走机

说明书

提供一种使用行走机而移动的被护理者不接受护理者等的辅助而能够实施至目的地为止的移动的自动运转系统。自动运转系统对以保持有被护理者(H)的状态在护理设施内自动运转至目的地的支援机器人(R)进行控制。监视装置(31)检测设定于居室(21)等的多个内区(41)的障碍物(43)。区域监视计算机(33)与设定有多个内区(41)的1个区域对应地设置，取得多个监视装置(31)检测到的障碍物(43)的位置等障碍物信息。区域监视计算机(33)根据障碍物信息来计算支援机器人(R)用于避开障碍物(43)的障碍物回避路线，并向行走中的支援机器人(R)传送。支援机器人(R)执行一边按照障碍物回避路线(74)来变更行走路线(71)一边避开障碍物(43)的自动运转。

技术领域

本发明涉及将对被护理者的移动进行辅助的自动行走机引导至目的地的自动运转系统及基于该自动运转系统的控制而进行自动运转的自动行走机。

背景技术

通过自身力量的移动困难的步行功能障碍者等被护理者存在不接受护理者的辅助而要实施日常生活中的各种动作例如从床到卫生间的移动这样的愿望。针对该愿望，存在对被护理者的动作进行辅助的支援机器人(专利文献1等)。专利文献1公开的支援机器人具备对被护理者进行保持的保持部，通过保持部对被护理者的躯干部进行保持而对从床上起立的动作进行辅助。被护理者接受支援机器人的辅助而以保持立位的状态移动至目标场所。

专利文献1：日本特开2011-19571号公报

发明内容

如上述的支援机器人那样对被护理者的移动进行辅助的行走机包括各个种类的装置例如电动代步车(注册商标)或电动轮椅等。然而，这种行走机在任意的装置中移动的路径上存在障碍物的情况下被护理者自身需要考虑用于避开障碍物的路线来操作行走机。或者，被护理者若不利用行走机移动至障碍物的附近则无法判断因障碍物而无法通行的状况等，因此需要为了避开障碍物而返回来时的路径并绕过，或者接受护理者的辅助来避开障碍物。因此，使用行走机的被护理者存在不接受护理者等的辅助而要自由地实施日常生活中的移动这样的愿望。

本发明鉴于上述的课题而作出，目的在于提供一种使用行走机而移动的被护理者不接受护理者等的辅助而能够实施至目的地为止的移动的自动运转系统及自动行走机。

鉴于上述课题而作出的本申请公开的技术的自动运转系统具备：监视装置，分别设置于在区域内所设定的多个内区的各个内区，对该内区的障碍物进行监视；区域监视计算机，与区域对应地设置，取得多个监视装置分别检测到的与障碍物相关的障碍物信息；广域监视网络系统，对多个区域监视计算机进行统一控制；及自动行走机，在区域内行走，基于障碍物信息来避开障碍物而进行自动运转。

而且，鉴于上述课题而作出的本申请公开的技术的自动行走机基于自动运转系统的控制而进行自动运转，该自动行走机的特征在于，自动运转系统中，在设定于区域内的多个内区分别设置的监视装置监视该内区的障碍物，区域监视计算机取得监视装置检测到的与障碍物相关的障碍物信息，多个区域监视计算机由广域监视网络系统进行统一控制，自动行走机基于自动运转系统的障碍物信息来避开障碍物而进行自动运转。

发明效果

根据本申请公开的技术，能够提供一种使用行走机而移动的被护理者不接受护理者等的辅助而能够实施至目的地为止的移动的自动运转系统及自动行走机。

附图说明

图1是用于说明应用本实施方式的自动运转系统的护理设施的示意图。

图2是表示设于护理设施内的居住楼的居室的俯视图。

图3是表示自动运转系统的系统结构的图。

图4是用于说明支援机器人的结构及接受支援机器人的辅助的被护理者的状态的示意图。

图5是用于说明由健全者预先设定的行走路线的图。