[发明专利]车辆安全行驶装置、车辆安全行驶方法以及车辆安全行驶程序

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆安全行驶装置、车辆安全行驶 方法以及车辆安全行驶程序。

背景技术

现有技术中有一种车辆安全行驶装置，该车辆安全行 驶装置利用雷达和摄像头检测出(检知)物体，根据雷达及摄像头的 检测结果对刹车时刻(timing)及警报时刻进行变更(参见专利文献 1)

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2007-91207号

发明内容

然而，即使在车辆的驾驶员有意图地(主动地)使车 辆向物体的方向移动的情况下，该安全行驶装置也会在检测出该物体 时，在与其他情况下同样的时刻进行刹车及发出警报，因而存在有时 会使驾驶员厌烦的问题。

具体而言，例如，由于前方存在右拐车辆等障碍物， 因而驾驶员通过操作方向盘(转向装置)来避开该障碍物，之后立刻 于人行道或交叉路口附近使本车辆朝向其原来的前进方向，但是，在 这种情况下，该安全行驶装置也会在通常的控制时刻，相对于人行道 上或交叉路口处的行人或路边物体作出多余(本不需要)的控制动作。

图19是表示通常的避免碰撞辅助的一个例子的图。

配备有安全行驶装置的车辆(本车辆)2001正在道路2011上行 驶。道路2011上存在人行横道2012和人行横道2013，其中，人行横 道2012位于交叉路口的靠近本车辆一侧，人行横道2013位于交叉路 口的远离本车辆一侧，另外，在位于交叉路口的远离本车辆一侧的人 行横道2013附近，在车辆2001的前进路线的右方存在路边物体(例 如立杆)2014。另外，交叉路口处存在垂直于车辆2001的前进方向 的道路，在该道路上存在其他车辆2002，该其他车辆2002位于以车 辆2001的前进路线的左方，该车辆2002正在等待右拐(右转)。另 外，在路边物体2014附近，存在作为行人的人物2003。

在这种状况下，车辆2001的驾驶员会进行向右转向的操作，以 避开其他车辆2002，之后，进行向左转向的操作，回到本车辆的车道 上。此时，在检测出车辆2001a(移动后的车辆2001)的正前方存在 作为障碍物的物体(路边物体2014或人物2003)时，安全行驶装置 针对正前方的障碍物而启动对警报等的控制。由于此时是车辆2001 的驾驶员有意图地进行转向操作，因而按照通常的启动时刻启动警报 等的控制会让人感到有点多余。

鉴于上述情况，提出了本发明，本发明的目的在于， 提供一种车辆安全行驶装置、车辆安全行驶方法及车辆安全行驶程 序，采用该车辆安全行驶装置、车辆安全行驶方法及车辆安全行驶程 序，与其他情况不同，在判定(推定)为车辆的驾驶员有意图地使车 辆向物体的方向移动的情况下，若检测出物体，则对避免碰撞辅助(例 如刹车等或警报)的启动时刻或者结束时刻进行调整，或者对避免碰 撞辅助的启动时刻和结束时刻均进行调整。

本发明的第1技术方案涉及一种车辆安全行驶装置 (例如，本发明的实施方式中的车辆安全行驶装置1)，其具有：物 体信息检测部(例如，本发明的实施方式中的外部传感器12及物体 检测部21及车内传感器13)，其检测出关于物体的信息；车辆状态 信息检测部(例如，本发明的实施方式中的车辆状态检测部14)，其 检测出关于车辆状态的信息；碰撞可能性判定部(例如，本发明的实 施方式中的碰撞可能性判定部22)，其对车辆是否有可能与被所述物 体信息检测部检测出信息的物体发生碰撞进行判定；避免碰撞辅助部 (例如，本发明的实施方式中的避免碰撞辅助部23)，其在所述碰撞 可能性判定部判定所述车辆有可能与所述物体发生碰撞时，进行避免 碰撞辅助，但是，在所述车辆的驾驶员进行转向操作时(车辆被执行 转向操作并且是驾驶员执行的)，根据转向时的路面情况抑制所述避 免碰撞辅助。由此，能够在车辆的驾驶员有意图地进行转向操作时， 抑制多余的避免碰撞辅助。

在第1技术方案的基础之上，本发明的第2技术方案 为：在所述车辆的驾驶员进行转向操作时，若在转向的方向上存在物 体，则所述避免碰撞辅助部抑制所述避免碰撞辅助。由此，能够在车 辆的驾驶员有意图地进行转向操作、转向的方向上存在物体时，抑制 多余的避免碰撞辅助。