[发明专利]车辆的制动控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及基于制动操作量来控制制动促动器从而对车轮赋予制动力的车辆的制动控制装置。

背景技术

以往，公知有具备检测制动操作部件的操作量的相同种类的多个制动操作传感器的车辆的制动控制装置。例如，公知有如下的制动控制装置：在从主缸朝轮缸供给液压的两个系统的工作液通路分别具备检测液压的压力传感器，将这两个压力传感器用作制动操作传感器。在这样的制动控制装置中，使用多个制动操作传感器的检测值运算车辆的目标减速度，并以使得能够得到该目标减速度的方式控制制动促动器从而对车轮赋予制动力。

并且，专利文献1中提出了如下技术：具备检测制动促动器内的工作液的液压的三个压力传感器，通过比较各压力传感器的检测值来判定压力传感器的异常。在该专利文献1所提出的制动控制装置中，比较两个压力传感器的检测值，在它们的差的绝对值为阈值以上的情况下，比较其中的一方的检测值与剩余的压力传感器的检测值，在两者之差的绝对值不足阈值的情况下，判定为输出另一方的检测值的压力传感器不正常。在该情况下，若被判定为不正常的持续时间达到传感器异常确定时间以上，则确定压力传感器异常。以下，将传感器被判定为不正常后、直至被确定为异常为止的状态称作无效状态。

专利文献1：日本特开2011－25803号公报

但是，在该专利文献1中，并未进行根据压力传感器的异常检测状况而如何设定目标值、或者何时实施异常应对处理等与失效保护相关的考虑。例如，在以往的制动控制装置中，利用两个压力传感器检测制动操作量(踏板踩踏力)，并将两个检测值的平均值设定为踏板踩踏力。在该情况下，当一方的压力传感器成为无效状态的情况下，保持该压力传感器成为无效状态前的紧前的检测值。将该被保持的检测值称作保持值。因此，根据一方的压力传感器的保持值、与由另一方的正常的压力传感器检测到的检测值之间的平均值，来设定踏板踩踏力。

即使传感器正常，检测值有时也会暂时从正常范围偏离。为此，一般地，作为传感器从无效状态至异常确定为止的要件，设定持续时间要件。例如，在无效状态持续了传感器异常确定时间以上的情况下，针对该传感器确定为异常状态。近年来，为了提高制动感而增加主缸活塞的滑动摩擦阻力，但因该影响，存在主缸的压力追随产生延迟的情况。在该情况下，因上述的压力追随延迟，为了避免进行错误的异常确定而欲将异常确定时间设定得较长的需求变大，但在该情况下，因保持值的影响，存在所计算出的目标减速度不追随制动踏板操作的担忧。因此，存在产生即使驾驶员解除制动操作但制动力仍残留的、所谓的制动拖滞现象的可能性。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提高相对于制动操作量传感器的故障的失效保护。

解决上述课题的本发明的特征在于，车辆的制动控制装置具备检测制动操作部件(10)的操作量的相同种类的多个制动操作传感器(52L、52R)，基于上述多个制动操作传感器的检测值来运算目标值，并根据上述目标值控制制动促动器(40)，从而对车轮赋予制动力，

上述车辆的制动控制装置具备：

传感器检查单元(S31～S37)，该传感器检查单元针对各个上述制动操作传感器分别判定是否正常；

传感器状态设定单元(S47～S49、S57～S59)，当由上述传感器检查单元判定为不正常时，上述传感器状态设定单元将该被判定为不正常的制动操作传感器设定为无效状态的传感器，当上述无效状态持续了预先设定的传感器异常确定时间(A)以上时，将该传感器确定为异常状态的传感器；

保持单元(S73、S83、S73’、S83’)，该保持单元保持紧前值，该紧前值表示上述无效状态的传感器被设定为无效状态前的紧前的检测值或者目标值；

选定单元(S121～130、S129’)，当在上述多个制动操作传感器中存在上述无效状态的传感器和正常状态的传感器的情况下，上述选定单元不采用由上述保持单元保持的紧前值而采用上述正常状态的传感器的检测值来设定目标值，当不存在上述正常状态的传感器而存在上述无效状态的传感器的情况下，上述选定单元采用由上述保持单元保持的紧前值来设定目标值；以及

异常应对处理单元(S101～S106、S111、S112)，当在上述多个制动操作传感器中同时存在被判定为不正常的传感器的状态持续了异常处理判定时间(C)以上时，上述异常应对处理单元实施异常应对处理。