[发明专利]电动助力转向控制装置及转向控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及电动助力转向控制装置及转向控制方法，尤其涉及利用电动马达来辅助方向盘(steeringwheel)的转向力的电动助力转向控制装置及转向控制方法。

背景技术

现有的电动助力转向控制装置中，特别在高速旋转及高转矩的区域中，与其他区域相比，易于产生转矩波动(torqueripple)、噪音及振动，可能会给驾驶员(驾驶人)带来不适感，使转向感变差。因此，现有装置中，在高转矩区域进行所谓的磁场削弱控制(FieldWeakeningControl)(例如参照专利文献1)。专利文献1中，通过限制d轴电流指令值的变化率，来防止马达输出的急剧变化，抑制噪音及振动的产生。此外，专利文献1中，准备以下映射：进行磁场削弱控制时用于计算dp轴电流指令值的多个映射和不进行磁场削弱控制时用于计算dp轴电流指令值的一个映射，并切换使用上述映射。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4797565号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在上述专利文献1的现有装置中，利用映射计算d轴电流指令值，接着利用软件处理，进行对d轴电流指令值的变化率进行控制的处理。因此，对于限制了变化率后的d轴电流指令值，可能会因为该限制而导致响应性变差。此外，专利文献1中，保存有多个映射，从中选择使用一个映射。使用上述多个映射的方法中，存在CPU的软件规模增大，并且软件复杂化的问题。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种电动助力转向控制装置及制动控制方法，无需限制d轴电流指令值，且能以更小规模的软件结构抑制方向盘操作时产生的振动及噪音等。

解决技术问题所采用的技术手段

本发明的电动助力转向控制装置包括：马达，该马达用于辅助车辆驾驶员的方向盘转向力；转矩传感器，该转矩传感器检测所述方向盘转向力的转向转矩；马达转速检测部，该马达转速检测部检测所述马达的转速；马达电流检测部，该马达电流检测部检测流过所述马达的电流值；目标d轴/q轴电流设定部，该目标d轴/q轴电流设定部根据所述转矩传感器检测到的转向转矩及所述马达转速检测部检测到的所述马达的转速，在dq坐标系中分别设定提供给所述马达的目标电流；控制量运算部，该控制量运算部基于所述目标d轴电流设定部中设定的目标d轴电流值、所述目标q轴电流设定部中设定的目标q轴电流值、所述马达电流检测部检测到的电流检测值，运算用于驱动所述马达的控制量；以及驱动部，该驱动部根据来自所述控制量运算部的控制量，向所述马达提供电流，该电动助力转向控制装置包括滤波部，该滤波部设置于所述马达转速检测部和所述目标d轴电流设定部之间，对所述马达转速检测部检测到的所述马达的转速实施滤波处理，并将滤波处理后的转速输出至所述目标d轴电流设定部。

发明效果

本发明的电动助力转向控制装置包括：马达，该马达用于辅助车辆驾驶员的方向盘转向力；转矩传感器，该转矩传感器检测所述方向盘转向力的转向转矩；马达转速检测部，该马达转速检测部检测所述马达的转速；马达电流检测部，该马达电流检测部检测流过所述马达的电流值；目标d轴/q轴电流设定部，该目标d轴/q轴电流设定部根据所述转矩传感器检测到的转向转矩及所述马达转速检测部检测到的所述马达的转速，在dq坐标系中分别设定提供给所述马达的目标电流；控制量运算部，该控制量运算部基于所述目标d轴电流设定部中设定的目标d轴电流值、所述目标q轴电流设定部中设定的目标q轴电流值、所述马达电流检测部检测到的电流检测值，运算用于驱动所述马达的控制量；以及驱动部，该驱动部根据来自所述控制量运算部的控制量，向所述马达提供电流，该电动助力转向控制装置包括滤波部，该滤波部设置于所述马达转速检测部和所述目标d轴电流设定部之间，对所述马达转速检测部检测到的所述马达的转速实施滤波处理，并将滤波处理后的转速输出至所述目标d轴电流设定部，从而无需限制d轴电流指令值，能以更小规模的软件结构抑制方向盘操作时产生的振动及噪音等。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的电动助力转向控制装置的结构的框图。

图2是表示本发明的实施方式2所涉及的电动助力转向控制装置的结构的框图。

图3是表示本发明的实施方式3所涉及的电动助力转向控制装置的结构的框图。

图4是表示本发明的实施方式4所涉及的电动助力转向控制装置的结构的框图。

具体实施方式

实施方式1.