[发明专利]电动助力转向控制装置及转向控制方法

权利要求书

1.一种电动助力转向控制装置，包括：

马达，该马达用于辅助车辆驾驶员的方向盘转向力；

转矩传感器，该转矩传感器检测所述方向盘转向力的转向转矩；

马达转速检测部，该马达转速检测部检测所述马达的转速；

马达电流检测部，该马达电流检测部检测流过所述马达的电流值；

目标d轴/q轴电流设定部，该目标d轴/q轴电流设定部根据所述转矩传感器检测到的转向转矩及所述马达转速检测部检测到的所述马达的转速，在dq坐标系中分别设定提供给所述马达的目标电流；

控制量运算部，该控制量运算部基于所述目标d轴电流设定部中设定的目标d轴电流值、所述目标q轴电流设定部中设定的目标q轴电流值、所述马达电流检测部检测到的电流检测值，运算用于驱动所述马达的控制量；以及

驱动部，该驱动部根据来自所述控制量运算部的控制量，向所述马达提供电流，该电动助力转向控制装置的特征在于，

包括滤波部，该滤波部设置于所述马达转速检测部和所述目标d轴电流设定部之间，对所述马达转速检测部检测到的所述马达的转速实施滤波处理，并将滤波处理后的转速输出至所述目标d轴电流设定部。

2.如权利要求1所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，

所述滤波部在多个实施条件中的至少一个成立的情况下进行所述滤波处理，

所述多个实施条件包含：

1)所述转向转矩比表示高转矩区域的阈值要高，且所述马达的转速比表示高转速区域的阈值要高的情况；

2)实施磁场削弱控制的情况；

3)所述电流检测值的变化量比表示高变化量的阈值要大的情况；以及

4)实施d轴优先控制的情况。

3.如权利要求1或2所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，

所述滤波部的截止频率被设定为所述马达的电气特性的谐振频率以下、或者安装有所述马达的机械系统的谐振频率以下的值。

4.如权利要求1至3的任一项所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，

所述滤波部由低通滤波器、带通滤波器及移动平均处理滤波器中的某一个构成。

5.如权利要求1至4的任一项所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，还包括：

感应电压检测部，该感应电压检测部检测所述马达的端子间电压，根据所述端子间电压检测出所述马达所产生的感应电压；

车速传感器，该车速传感器检测所述车辆的车速；以及

滤波特性设定部，该滤波特性设定部设定所述滤波部的滤波特性，

所述滤波特性设定部利用所述转向转矩、所述车速、所述目标d轴电流值、所述目标q轴电流值、所述电流检测值、所述马达的转速的增减、所述马达的感应电压的至少一个来改变所述滤波部的滤波特性。

6.如权利要求3至5的任一项所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，还包括：

转向角传感器，该转向角传感器检测所述方向盘的转向角度；

回正检测部，该回正检测部基于所述马达转速或所述方向盘的转向角度中的某一个来检测所述方向盘的回正操作；

滤波解除部，该滤波解除部在多个解除条件中的至少一个成立的情况下，对所述滤波部发送所述滤波处理的解除指示，

所述解除条件包括：

a)所述回正检测部检测到所述方向盘的回正操作时；以及

b)所述多个实施条件均不成立时。

7.如权利要求6所述的电动助力转向控制装置，其特征在于，

所述滤波解除部输出的所述滤波处理的解除指示是如下指示中的某一个：

指示进行使所述滤波部的滤波特性恢复到初始值的处理、以及指示将所述滤波部的截止频率变更为比当前值要高的值。

8.一种转向控制方法，该转向控制方法利用马达来辅助车辆驾驶员的方向盘转向力，其特征在于，包括如下步骤：

转矩检测步骤，该转矩检测步骤中，检测所述方向盘转向力的转向转矩；

马达转速检测步骤，该马达转速检测步骤中，检测所述马达的转速；

马达电流检测步骤，该马达电流检测步骤中，检测流过所述马达的电流值；

目标d轴/q轴电流设定步骤，该目标d轴/q轴电流设定步骤中，根据所述转矩检测步骤中检测到的所述转向转矩及所述马达转速检测步骤中检测到的所述马达的转速，在dq坐标系中分别设定提供给所述马达的目标电流；

控制量运算步骤，该控制量运算步骤中，基于所述目标d轴电流设定步骤中设定的目标d轴电流值、所述目标q轴电流设定步骤中设定的目标q轴电流值、所述马达电流检测步骤中检测到的电流检测值，运算用于驱动所述马达的控制量；以及

驱动步骤，该驱动步骤中，根据所述控制量运算步骤中运算得到的所述控制量，向所述马达提供电流，

所述目标d轴电流设定步骤中求取所述目标d轴电流值时使用的所述马达的转速是实施了滤波处理后的值。