[发明专利]辅助铰接式车辆倒车的方法

权利要求书

1.一种用于辅助铰接式车辆倒车的方法，所述铰接式车辆包括牵引车辆和被牵引车辆，包括以下步骤：

-当沿着指定路径向前移动时，记录所述牵引车辆的预定数目的位置，

-记录在所述预定数目的位置处所述铰接式车辆的每个铰接接头的铰接角度，

-记录在所述预定数目的位置处所述铰接式车辆的所述牵引车辆的方位，

-将针对所述指定路径的记录值保存在存储器中，

-通过使用所述记录值和所述铰接式车辆的尺寸信息，来计算针对所述指定路径的所述牵引车辆的扫掠区域，

-当使所述铰接式车辆沿着所述指定路径倒车时，使用所述扫掠区域来控制所述牵引车辆的转向，使得所述铰接式车辆在倒车期间不延伸到所述扫掠区域外。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述指定路径的所述扫掠区域被存储在存储器中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述存储器位于中心数据库中。

4.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，所述指定路径是所述铰接式车辆行驶的路线的最后部分。

5.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，所述指定路径是在较早时刻行驶的预定路径并且保存在存储器中。

6.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，向所述扫掠区域的每一侧添加公差带，从而获得修正的扫掠区域，其中所述修正的扫掠区域用于在使所述铰接式车辆沿着所述指定路径倒车时控制所述牵引车辆的转向，使得所述铰接式车辆在所述倒车期间不延伸到所述修正的扫掠区域外。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述公差带小于所述铰接式车辆宽度的1/10。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述公差带小于20cm。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述公差带小于10cm。

10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述倒车期间，使在所述修正的扫掠区域的所述公差带中所述铰接式车辆的投影区域最小化。

11.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，针对指定路径的所述扫掠区域被具有不同轮距的第二铰接式车辆使用，以在沿着所述指定路径倒车时控制所述车辆的转向，使得所述第二铰接式车辆在所述倒车期间不延伸到所述扫掠区域或所述修正的扫掠区域外。

12.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，在相同位置处的多个扫掠区域被组合，以产生针对该位置的聚合扫掠区域。

13.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，所述铰接式车辆的倒车速度由驾驶员控制。

14.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，所述铰接式车辆的倒车速度由车辆控制系统自动控制。

15.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，在所述倒车期间最大允许速度被限制为预定速度值。

16.根据权利要求1-3中的任一项所述的方法，其特征在于，由驾驶员通过为所述指定路径设定起点和终点来限定指定路径。

17.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1-16中任一所述的方法的步骤。