[发明专利]辅助铰接式车辆倒车的方法

说明书

本发明涉及辅助铰接式车辆倒车的方法，其包括以下步骤：记录针对指定路径的第一铰接式车辆的预定数目的位置；记录在预定数目的位置处铰接式车辆的每个铰接接头的铰接角度；记录在预定数目的位置处第一铰接式车辆的方位；将指定路径的记录值保存在存储器中；通过使用记录值和铰接式车辆的尺寸信息来计算针对指定路径的第一铰接式车辆的扫掠区域；以及当铰接式车辆沿着指定路径倒车时使用扫掠区域来控制铰接式车辆的转向，使得铰接式车辆在倒车期间不延伸到扫掠区域外。本发明的优点在于，由铰接式车辆在向前行驶时覆盖的区域用于在沿着相同路径倒车时控制车辆的转向，使得铰接式车辆在倒车时基本不延伸到扫掠区域外。以该方式，可使用辅助倒车功能，其允许铰接式车辆更快和更有效率地倒车并且同时允许驾驶员的改进舒适性。

技术领域

本申请涉及一种通过确定车辆组合的扫掠区域来辅助铰接式车辆倒车的方法，其在车辆倒车时使用。所述方法特别适于与倒车辅助功能一起使用。

背景技术

当在低速期间重新布置车辆组合时，具有拖车的重型卡车的专业驾驶员通常不得不手动执行具有高精度的路径规划和路径遵循。例如，这可能是在装载或卸载车辆、停靠装载场、在狭小空间停车、联接拖车或替换可拆卸车体时。在低速期间操纵长的车辆组合，即使经验丰富的驾驶员也必须全神贯注，而且可能是有压力和耗时的。

即使是经验丰富的驾驶员进行商用重型铰接式车辆的倒车也是具有挑战性的任务。驾驶员必须全神贯注于控制车辆的转向盘角度，以便保持车辆组合的铰接角度正确，使得在倒车期间可以遵循期望的路径。由此，存在一种不注意通过观察车辆周围以避免与行人、固定和移动障碍物碰撞的安全问题的风险。一种这样的情况可以是当驾驶员在交货之前以低速操纵车辆组合时，或者当他已经错误地驶入狭窄且复杂的道路/街道并且需要将车辆组合从这个狭窄的道路/街道中倒出去时。另一种情况可以是驶入不正确的小树林路的木材卡车组合，其中车辆组合掉头是不可能的而车辆组合倒车是必须的。

另一种典型情况是当驾驶员在已知的货运中心并且希望开始低速重新置过程以与停靠场对齐。此过程之前可能由驾驶员已经进行了多次，即，驾驶员将不得不自己反复手动地倒车进入停靠站。这意味着驾驶员不得不把大量的精力投入到使用转向盘以实现大量的转向输入，特别是在倒车期间，这是因为多个铰接接头使得车辆组合难以控制。这还将增加与肩膀和后背疼痛损伤相关工作的风险，这对于商用重型卡车驾驶员来说是很常见的。

减少倒车时驾驶员的工作负荷和压力的一种方式是提供具有倒车辅助功能的卡车。在车辆组合倒车时，倒车辅助功能将辅助驾驶员，因此允许驾驶员集中精力在监督操纵以及监视车辆周围。倒车辅助将减少倒车期间所花费的时间，例如，停靠装载平台所花费的时间，这将增加车辆的生产率和停靠操作的精度。此外，其还可以减少由于驾驶员可能全神贯注于监督车辆运动而不是规划和执行车辆组合的倒车而可能导致损坏车辆组合和周围物体的事故。另一个优点是，没有经验的驾驶员也能够执行困难的低速操纵任务。

倒车辅助在客车中变得越来越普及，其中对于转向和速度，倒车辅助功能的控制任务通常使用的单独的控制器。例如，在平行停车时，车辆的驾驶员可以控制车辆的倒车速度，并且车辆的控制系统控制车辆的转向。系统包括速度限制，使得驾驶员仅可以在设定的速度限制下移动车辆。以这种方式，转向致动器将能够遵循期望的路径，同时驾驶员将有时间观察周围。

对于与重型车辆(例如，卡车)一起使用的倒车辅助系统，其它特征是所期望的。对于重型车辆，平行停车不是主要目的。相反，较长距离倒车，例如停靠到装载平台，或者倒车通过急转弯是有用的特征。此外，倒车辅助系统还应该适于处理包括卡车和拖车的车辆组合。

倒车辅助系统的一个问题是在倒车时保持监看车辆组合的周围。即使车辆设置有后视镜和倒车照相机，但是还是有靠近车辆的区域处于驾驶员视觉盲区中，特别是对于具有多于一个铰接接头的车辆。当然可以在拖车上安装更多的照相机或接近传感器，但是不同拖车与牵引车辆的控制系统的整合将更加复杂。这样的解决方案可以专用于卡车-拖车组合。

因此，有利的是提供一种提高铰接式车辆倒车时安全性的方法。