[发明专利]图像判定装置、摄像装置、三维计量装置、图像判定方法以及程序

说明书

技术领域

本发明是有关三维计量的技术，特别是涉及从多个摄影图像判定在三维计量中使用的图像对的技术。

背景技术

存在如下方法：使摄影位置相对于测定对象物相对移动，通过摄像装置获取多个摄影图像，通过多个摄影图像制作图像对，进行三维测定(移动立体视觉法)。在移动立体视觉法中，在测定对象物大时，有时仅通过一个图像对很难进行三维测定。如上所述，作为对大的测定对象物进行三维计量的方法，存在如下方法：制作多个图像对，对根据各个图像对制作的三维数据进行合成，制作一个大的三维数据，从而进行三维计量。

在根据多个摄影图像制作多个图像对时，人进行图像对的把握并且通过软件对人把握的图像对的信息进行处理的作业复杂，错误地选择图像对的可能性高。

在专利文献1中记载有如下方法：关于由多个帧构成的摄影图像，追踪摄影图像内的摄影对象物(认为是与本申请的测定对象物对应的对象物)的特征点，根据特征点的垂直视差判断立体像对(认为是与本申请的图像对对应的像对)的正误。

另外，在专利文献2中记载有如下技术：关于由多个帧构成的摄影图像，追踪摄影图像内的摄影对象物的特征点，进行与特征点对应的对应点的正误判断，选择立体像对。

另外，在专利文献3中记载有如下技术：将由方位传感器、加速度传感器得到的方位信息和相机的姿势信息显示到液晶面板而对用户的摄影进行辅助，并且通过CPU等进行摄像控制，获取一对图像，以使2图像间的光轴方位和水平方向的姿势状态不会相对地偏离。

另外，在专利文献4中公开有与如下的三维计量装置有关的技术，该三维计量装置具有：摄像单元，用于对被计量物进行摄影；第一特征点指定单元，用于指定通过摄像单元对被计量物进行了摄影的图像上的特征点；测距单元，对通过特征点指定单元指定的被计量物上的特征点为止的距离进行测距；第二特征点指定单元，将与在第一摄影位置上对被计量物进行了摄影的图像上的特征点对应的被计量物上的点，指定为通过摄像单元在第二摄影位置上对该被计量物进行了摄影的图像上的特征点；以及运算单元，从在第一摄影位置和第二摄影位置上对被计量物进行了摄影的图像上的各特征点以及通过测距单元在各摄影位置上进行了测距的到各特征点为止的距离，求出第一摄影位置与第二摄影位置的相对位置和角度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-014629号公报

专利文献2：日本特开2009-014628号公报

专利文献3：日本特开2012-124554号公报

专利文献4：日本特开2001-317915号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，在记载于专利文献1和2的技术中，由于根据多个摄影图像内的摄影对象物的特征点选择立体像对，因此当摄影对象物的特征点的判断错误时，存在对立体像对进行误判断的问题。例如，在测定对象物为建筑物时，当窗等的相同的形状连续时，存在与特征点对应的对应点的判断错误的情况。

另外，在记载于专利文献3和4的技术中，没有记载与从多个摄影图像内选择一对图像有关的内容。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供能够从多个摄影图像可靠地迅速地判定在三维计量中使用的图像对的图像判定装置、摄像装置、三维计量装置、图像对判定方法以及程序。

用于解决课题的手段

为了实现上述目的，本发明的一方式的图像判定装置，从多个摄影图像判定在三维计量中使用的图像对，其中，该图像判定装置具有：第一摄影图像选择单元，从多个摄影图像选择第一摄影图像；第一摄影图像信息获取单元，获取选择的第一摄影图像的摄影位置和摄影方向；测定对象距离获取单元，获取从作为第一摄影图像的摄影位置的第一摄影位置到第一摄影图像内的测定对象物为止的测定对象距离；测定对象位置算出单元，算出第一摄影图像的摄影中的光轴上的位置且从第一摄影位置分开了测定对象距离量的三维空间上的测定对象位置；第二摄影图像选择单元，从多个摄影图像选择第二摄影图像；第二摄影图像信息获取单元，获取选择的第二摄影图像的摄影位置即第二摄影位置、摄影方向以及视角；摄影范围算出单元，根据获取到的第二摄影图像的摄影位置、摄影方向以及视角，算出与第二摄影图像对应的摄影范围；以及判定单元，判别算出的测定对象位置是否落入到算出的摄影范围内，当判别为落入时，将第一摄影图像和第二摄影图像判定为图像对。

由此，能够从多个摄影图像可靠地以及迅速地判定在三维计量中使用的图像对。