[发明专利]图像判定装置、摄像装置、三维计量装置、图像判定方法以及程序

权利要求书

1.一种图像判定装置，从多个摄影图像判定在三维计量中使用的图像对，其中，该图像判定装置具有：

第一摄影图像选择单元，从所述多个摄影图像选择第一摄影图像；

第一摄影图像信息获取单元，获取所述选择的第一摄影图像的摄影位置和摄影方向；

测定对象距离获取单元，获取从所述第一摄影图像的摄影位置即第一摄影位置到所述第一摄影图像内的测定对象物为止的测定对象距离；

测定对象位置算出单元，算出所述第一摄影图像的摄影中的光轴上的位置且从所述第一摄影位置分开了所述测定对象距离量的三维空间上的测定对象位置；

第二摄影图像选择单元，从所述多个摄影图像选择第二摄影图像；

第二摄影图像信息获取单元，获取所述选择的第二摄影图像的摄影位置即第二摄影位置、摄影方向以及视角；

摄影范围算出单元，根据所述获取到的第二摄影图像的摄影位置、摄影方向以及视角，算出与所述第二摄影图像对应的摄影范围；以及

判定单元，判别所述算出的测定对象位置是否落入到所述算出的摄影范围内，当判别为落入时，将所述第一摄影图像和所述第二摄影图像判定为图像对。

2.根据权利要求1所述的图像判定装置，其中，

所述判定单元进一步在由包含所述第一摄影位置处的摄像装置与所述第二摄影位置处的摄像装置之间的基线长L的下述[算式1]表示的分辨率ΔZ的值为阈值以下时，将所述第一摄影图像和所述第二摄影图像判定为图像对：

[算式1]

ΔZ=Z2(f/p)×L]]>

ΔZ：分辨率

Z：测定对象距离

f：焦距

p：获取了摄影图像的摄像装置中的摄像元件的像素间距

L：第一摄影位置处的摄像装置与第二摄影位置处的摄像装置之间的基线长。

3.根据权利要求1或2所述的图像判定装置，其中，

所述判定单元进一步在所述第一摄影位置处的摄像装置的光轴与连结所述第一摄影位置的摄像装置和所述第二摄影位置处的摄像装置的直线C所构成的角度α以及所述第二摄影位置处的所述摄像装置的光轴与所述直线C所构成的角度β分别为45°以上135°以内时，将所述第一摄影图像和所述第二摄影图像判定为图像对。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的图像判定装置，其中，

所述判定单元进一步在所述测定对象位置与所述第二摄影图像的摄影位置处的摄像装置的光轴之间的距离S为阈值以下时，将所述第一摄影图像和所述第二摄影图像判定为图像对。

5.根据权利要求1所述的图像判定装置，其中，

所述第二摄影图像选择单元将由包含所述第一摄影位置处的摄像装置与所述多个摄影图像中的一个摄影图像的摄影位置处的摄像装置之间的基线长Lx的下述[算式2]表示的分辨率ΔZ的值为阈值以下的摄影图像选择为所述第二摄影图像：

[算式2]

ΔZ=Z2(f/p)×Lx]]>

ΔZ：分辨率

Z：测定对象距离

f：焦距

p：获取了摄影图像的摄像装置中的摄像元件的像素间距

Lx：第一摄影位置处的摄像装置与多个摄影图像中的一个摄影图像的摄影位置处的摄像装置之间的基线长的长度。