[发明专利]运输机

权利要求书

1.一种运输机，其用于穿越不平坦的地表面运输大型有效负载，包括：

本体；

接触地面运输装置，其在所述本体下方，所述接触地面运输装置设置有用于在使用中移动所述本体穿越地表面的驱动装置；

有效负载支撑模块，其用于在使用中在所述本体上方支撑有效负载；

多个长形的可延伸升降机，其各自具有在第一端部处的与所述本体铰接的第一铰接型接头和在第二端部处的与所述有效负载支撑模块的第二铰接型接头；

其中所述多个长形的可延伸升降机中的每一个是独立地可操作的，以便使所述长形的可延伸升降机能够一起改变所述有效负载相对于所述本体的高度和姿态二者；

并且其中所述第一铰接型接头或所述第二铰接型接头中的每一种的至少一个包括旋转约束接头，所述旋转约束接头允许所述长形的可延伸升降机关于垂直于其伸长方向的轴线枢转但所述旋转约束接头起作用为阻止所述长形的可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线旋转。

2.根据权利要求1所述的运输机，其中在使用中所述升降机被定位成从所述本体向上地突出，并且在使用中所述升降机是可致动的以便延伸以压在所述有效负载支撑模块上并支撑其上的有效负载。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的运输机，其中每个旋转约束接头配置成允许所述长形的可延伸升降机关于垂直于其伸长方向的一对轴线并且例如一对垂直的轴线而枢转但是阻止所述长形的可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线旋转。

4.根据任一前述权利要求所述的运输机，其中旋转约束接头是配置成阻止所述长形的可延伸升降机围绕平行于其伸长方向的轴线旋转但是允许所述长形的可延伸升降机围绕垂直于其伸长方向的轴线枢转的万向接头。

5.根据权利要求4所述的运输机，其中旋转约束接头是配置成允许所述长形的可延伸升降机围绕垂直于其伸长方向的一对轴线枢转的万向接头。

6.根据权利要求5所述的运输机，其中所述万向接头包括具有垂直的枢转轴线的一个安装在另一个上的一对单轴万向模块，从而以便允许围绕所述一对枢转轴线旋转但不允许围绕与所述一对枢转轴线垂直的第三轴线旋转。

7.根据任一前述权利要求所述的运输机，其中所述第一铰接型接头或所述第二铰接型接头中的一种的每一个是旋转约束接头，另外的接头配置成允许三个完全的旋转自由度。

8.根据权利要求7所述的运输机，其中所述另外的接头是球型接头。

9.根据任一前述权利要求所述的运输机，其中所述长形的可延伸升降机的第一端部和所述本体之间的所述第一铰接型接头中的每一个是旋转约束接头。

10.根据权利要求9所述的运输机，其中所述长形的可延伸升降机的第二端部和所述有效负载支撑模块之间的所述第二铰接型接头中的每一个配置成允许三个完全的旋转自由度。

11.根据权利要求10所述的运输机，其中所述长形的可延伸升降机的第二端部和所述有效负载支撑模块之间的所述第二铰接型接头中的每一个是球型接头。

12.根据任一前述权利要求所述的运输机，其中每个升降机设置有称重传感器。

13.根据权利要求12所述的运输机，其中每个升降机具有连接到共同的中央控制模块的称重传感器，所述共同的中央控制模块适合于由每个升降机上的相关载荷来确定所述有效负载的重心位置。

14.根据任一前述权利要求所述的运输机，其中所述有效负载支撑模块包括有效负载支撑平台，并且每个长形的可延伸升降机在所述本体和所述有效负载支撑平台之间延伸，并且是可致动的以在使用中升高和降低所述支撑平台并且从而升高和降低其上的有效负载。

15.根据任一前述权利要求所述的运输机，其中每个升降机包括柱塞、活塞或类似的延伸的负载支承结构。

16.根据权利要求15所述的运输机，其中每个升降机包括液压的柱塞或活塞驱动器。

17.根据任一前述权利要求所述的运输机，其中设置了四个升降机的阵列。

18.根据权利要求17所述的运输机，其中所述升降机处于正方形阵列中。

19.根据任一前述权利要求所述的运输机，还包括给出不安全或不稳定的配置的指示的警报系统。