[发明专利]使用两台不同的静止机器人将生物材料样品自动地存放、保存在冷藏库中或将它们从冷藏库中收回的设备

说明书

本发明涉及一种设备，这种设备用来使用两台不同的静止机器人，将生物材料样品自动地存放、保存在冷藏库中，和/或将它们从冷藏库中收回。

如今，在对病人的生物材料样品进行化验的专门化验室中，日益感觉到准备冷藏库的需要，在这些冷藏库中，上述样品可呈圆形沿自动化验室系统临时存储。

预想到生物样品对于以后各系列化验的将来再用-这些化验甚至可能在生物样品采集的几天之后，对象库必须适于保证生物样品的适当保存，这些生物样品包含在试管中。

本申请人已经提交了较早专利EP-2240787，该专利涉及一种存储库，这种存储库满足以上要求。为了其中描述的设备的特征的综合概述，因此将提到这样一个专利。

这样一个专利特别是表示以上存储库与输送机的一部分的对接，该输送机适于生物材料试管沿整个系统的自动搬运，这种对接提高二中择一地执行以下双重任务的可能性：将试管从输送机卸载到存储库(为了以后存储它们)；和将试管从存储库加载到输送机(为了将样本沿输送机重新导向到适当化验模块)。

尽管以上设备如提到的那样，能够既执行加载操作又执行卸载操作，但其中包括的、并适于搬运试管的装置，既在一方向上又在另一个方向上，是单一机器人，该单一机器人适于在三个方向上执行平移运动，因而到达全部点，这些点为了适当试管搬运过程的执行是必要的。

要理解，以上机器人可二中择一地应付加载操作或卸载操作。

US-2005/013734、EP-1477813及EP-1248170表示用来向/从冷藏库搬运试管的设备。

因此，本发明的目的是提供一种设备，这种设备允许试管从输送机到存储库的卸载和试管从存储库到输送机的加载的同时执行。

这是对日益大量生物样品的、和因此对以增大频率存储试管或从存储库收回试管的响应，这些生物样品可能需要由自动系统作为整体地搬运，这些试管包含样品本身。

这个和其它目的由在权利要求1中描述的设备实现。

本发明的这些和其它特征由其实施例的如下详细描述，将变得更明白，这种描述作为在附图中的非限制性例子进行，在这些附图中：

图1表示根据本发明的设备的立体图；

图2表示试管搬运设备的立体图；

图3表示试管容器的立体图；

图4表示试管容器的底部表面的立体图；

图5表示容器搬运装置的立体图；

图6同样表示容器搬运装置，来自相对于以前立体图转动90°的立体图；

图7表示回转板的立体图；

图8表示回转板的右视图；

图9表示回转板的前视图；

图10表示沿冷藏库的前壁的滑动门的前视图；

图11表示沿设备的容器搬运装置的滑动装置的立体图，已经除去容器搬运装置本身；

图12表示试管容器的搬运步骤的立体图细节，该试管容器在冷藏库与容器搬运装置之间；

图13、14、15及16表示容器搬运装置的四种不同可能构造的侧视图；

图17、18及19表示在容器搬运装置与回转板之一之间的相互作用的三个不同步骤的立体图。

图1表示一种设备，这种设备用来将生物材料样品自动地存放、保存及收回在冷藏库1中，该冷藏库1适于容纳和存储生物材料容器，如试管2，这些试管2由两台静止机器人，即两个试管搬运装置3，在试管输送机4的一部分与分类多个试管的专用容器5(多试管容器或“试管架”)之间一个接一个地搬运。

两个试管搬运装置3每个在冷藏库1与输送机部分4之间的接口区域的相对端部处，连结到相应支撑支架6(图2)上，如图1所示。每个包括机械臂71，夹具72连接到该机械臂71上，适于在搬运试管2的步骤期间夹持试管2。机械臂71能够在由中央控制单元7发送的命令的基础上，三维地执行平移运动，到达为了适当试管搬运过程的执行必要的全部点。

中央控制单元7(图1)是软件应用程序，该软件应用程序设有存储器，该存储器包含为进行关于试管2的适当活动而需要的全部信息，并且适于存储在过程期间的寿命循环；中央控制单元7还协调全部装置，在试管2的装载/卸载操作中涉及这些装置。