[发明专利]使用两台不同的静止机器人将生物材料样品自动地存放、保存在冷藏库中或将它们从冷藏库中收回的设备

权利要求书

1.一种用于将生物材料样品自动地存放、保存在冷藏库(1)中/将它们从冷藏库(1)中收回的设备，这些生物材料样品包含在试管(2)中，这种设备包括试管(2)的两个试管搬运装置(3)，这两个试管搬运装置(3)在多个试管(2)的容器(5)与试管(2)的运载器(200)之间，这些运载器(200)放置在输送机(4)上，适于自动地运载所述试管(2)，所述两个试管搬运装置(3)的第一个能够将试管(2)从冷藏库(1)加载到输送机(4)，并且第二个能够将试管(2)从输送机(4)卸载到冷藏库(1)，

其特征在于，它还包括

多个试管(2)的所述容器(5)的容器搬运装置(8)，其在所述冷藏库(1)与所述试管搬运装置(3)之间，所述装置(8)适于借助于滑架(160)沿滑动导向件(16)运动，从而到达所述冷藏库(1)的不同位置，

回转板(9)，其与所述两个试管搬运装置(3)的每一个相对应，包括两个位置(42,43)，这两个位置(42,43)中的每一个能够容纳多个试管(2)的容器(5)，以及

控制单元(7)，其在加载/卸载操作期间，协调所述装置(3,8)的和所述回转板(9)的每一块的活动，这些装置(3,8)用来搬运试管(2)和容器(5)。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述回转板(9)的所述位置(42,43)包括存放位置(42)和工作位置(43)，该存放位置(42)与所述输送机搬运装置(8)对接，该工作位置(43)与所述试管搬运装置(3)的所述机械臂(71)的夹具(72)对接。

3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述回转板(9)适于呈现两个位置，这两个位置按角度隔开180°。

4.根据权利要求3所述的设备，其特征在于，所述回转板(9)包括：板锁定气缸(46)，其将所述板(9)锁定在所述位置中；用来探测所述板(9)的位置的装置，包括两个凸轮(48a,48b)，这两个凸轮(48a,48b)能够可选择地接触三个传感器(49a,49b,49c)；以及，此外两个试管锁定气缸(50)，其用于所述回转板(9)的两个位置(42,43)的每一个。

5.根据以上权利要求任一项所述的设备，其特征在于，所述容器搬运装置(8)包括前部块(81)和安置表面(80)，多个试管(2)的所述容器(5)在该前部块(81)上滑动，多个试管(2)的所述容器(5)容纳在该安置表面(80)上，所述前部块(81)和所述安置表面(80)在低位置与高位置之间都彼此独立地可竖直地移动。

6.根据权利要求5所述的设备，其特征在于，所述容器搬运装置(8)包括滑动门打开气缸，该滑动门打开气缸包括滑动器(11)，该滑动器(11)沿杆(12)滑动，所述滑动器(11)钩住舌状物(13)，该舌状物(13)能够钩住附件(110)，该附件(110)定位成与所述存储库(1)的滑动门(10)的每一个相对应，从而升高所述附件(110)和所述滑动门(10)。

7.根据权利要求5或6所述的设备，其特征在于，所述容器搬运装置(8)包括试管容器锁定气缸(33)，该试管容器锁定气缸(33)由试管容器存在传感器(34)和天线(60)致动，该试管容器存在传感器(34)在所述安置表面(80)上，该天线(60)用来识别在所述安置表面(80)上存在的多个试管(2)的所述容器(5)。