[发明专利]机器人校正方法

说明书

本申请案主张于2012年9月18日申请之美国临时专利申请案第61/702,377号的优先权，所述专利申请案的揭示完整结合于此以供参考。

技术领域

本发明涉及一种工件加工，尤其涉及一种用于工件加工的机器人的校正。

背景技术

离子布植是一种标准技术，将改变导电率的杂质引进工件中。所要的杂质材料在离子源中被离子化，离子被加速以形成规定能量的离子束，且离子束被导向工件的表面。离子束中的高能离子穿透进入工件材料的整体(bulk)，且被嵌入到工件材料的晶格，以形成所要导电率的区域。

太阳能电池制造工业的两个考量是：生产产量及电池效率。电池效率是测量转换成电力的能量的数量。在太阳能电池制造工业中，可能需要较高的电池效率以维持竞争力。然而，不能因增加电池效率而牺牲生产产量。

离子布植已经被证实是对太阳能电池进行掺杂的可行方法。使用离子布植可移除现存技术中所需的制程步骤，如扩散炉。举例来说，如使用离子布植取代扩散炉，则可移除激光边缘绝缘步骤，因为离子布植只会掺杂所要表面。除了移除上述制程步骤之外，使用离子布植已证实具有较高的电池效率。离子布植也提供：进行太阳能电池整个表面的全面性布植(blanket implant)的能力，或者对太阳能电池的一部分的选择性(或图案化)布植的能力。使用离子布植的高产量选择性布植，避免了炉管扩散中所使用的：昂贵且费时的微影或图案化步骤。选择性布植也能够进行新的太阳能电池设计。离子布植机的生产量或可靠度的任何改良，对全球的太阳能电池制造商是有利的。可加速采用太阳能电池作为另一种替代能量来源。

发明内容

揭示一种机器人校正方法，将支架模组的坐标系统对准到摄影机系统的坐标系统。所述方法包括：使用对准工具，对准工具允许操作员放置工件在支架模组的已知位置。接着由摄影机系统获取这些工件的影像。控制器使用从支架模组及摄影机系统得到的信息，以决定两个坐标系统之间的关系。接着控制器决定一变换方程式，以从一坐标系统转换到另一个坐标系统。

根据第一实施例，揭示一种校正机器人的方法。所述方法包括：连接对准工具到机器人的末端作用器，其中末端作用器是支架模组的一部分，其中对准工具包含一个或多个空间，每一空间具有三个分别的指部；移动末端作用器到摄影机的视野内的第一位置；降下末端作用器；当末端作用器位在第一位置时，放置分别的工件在一个或多个空间，且同时推压每一工件以顶住(against)所述分别的三个指部；使用参照支架模组的坐标系统，对于位在第一位置的每一空间而储存第一组坐标位置；移动末端作用器，在视野内由第一位置移动到第二位置，而不影响工件的位置；当末端作用器位在第二位置时，放置分别的工件在一个或多个空间，且同时推压每一工件以顶住所述分别的三个指部；使用参照支架模组的坐标系统，对于位在第二位置的每一空间而储存第二组坐标位置；移动末端作用器，由第二位置移动到视野外的位置，而不影响工件的位置；在末端作用器移动到视野外的位置之后，使用摄影机获取工件的影像；使用参照摄影机的坐标系统，对于每一工件而决定第三组坐标位置；以及使用第一组坐标位置、第二组坐标位置及第三组坐标位置来计算一变换方程式，以将参照摄影机的坐标系统中的坐标位置、转换为参照支架模组的坐标系统中的坐标位置。

根据第二实施例，揭示一种校正机器人的方法。所述方法包括：进行光学标准化程序，以决定用于摄影机的垂直转换因子及水平转换因子，以便将由摄影机所获取的影像上的像素位置、转换成摄影机的视野内的物理尺寸(physical dimension)；连接对准工具到机器人的末端作用器，其中末端作用器是支架模组的一部分，其中对准工具包含一个或多个空间，每一空间具有三个分别的指部；移动末端作用器到摄影机视野内的第一位置；降下末端作用器；当末端作用器位在第一位置时，藉由推压每一工件以顶住所述分别的三个指部，而在分别空间放置至少两个工件；使用参照支架模组的坐标系统，对于每一空间而储存第一组坐标位置；移动末端作用器，由第一位置移动到视野外的位置，而不影响工件的位置；在末端作用器移动到视野外的位置之后，使用摄影机获取工件的影像；使用参照摄影机的坐标系统，对于每一工件而决定第二组坐标位置；以及基于第一组坐标位置及第二组坐标位置，来计算一变换方程式，以将参照摄影机的坐标系统中的坐标位置、转换为参照支架模组的坐标系统的坐标位置。