[发明专利]机器人校正方法

权利要求书

1.一种校正机器人的方法，包括：

连接对准工具到所述机器人的末端作用器，其中所述末端作用器是支架模组的一部分，其中所述对准工具包含一个或多个空间，每一空间具有三个分别的指部；

移动所述末端作用器到摄影机的视野内的第一位置；

降下所述末端作用器；

当所述末端作用器位在所述第一位置时，放置分别的工件在一个或多个所述空间，且同时推压每一工件以顶住所述分别的三个指部；

使用参照所述支架模组的坐标系统，对于位在所述第一位置的每一空间而储存第一组坐标位置；

移动所述末端作用器，在所述视野内由所述第一位置移动到第二位置，而不影响所述工件的位置；

当所述末端作用器位在所述第二位置时，放置分别的工件在一个或多个所述空间，且同时推压每一工件以顶住所述分别的三个指部；

使用参照所述支架模组的坐标系统，对于位在所述第二位置的每一空间而储存第二组坐标位置；

移动所述末端作用器，由所述第二位置移动到所述视野外的位置，而不影响所述工件的位置；

在所述末端作用器移动到所述视野外的所述位置之后，使用所述摄影机获取所述工件的影像；

使用参照所述摄影机的坐标系统，对于每一工件而决定第三组坐标位置；以及

使用所述第一组坐标位置、所述第二组坐标位置及所述第三组坐标位置，来计算一变换方程式，以将参照所述摄影机的所述坐标系统中的坐标位置、转换为参照所述支架模组的所述坐标系统中的坐标位置。

2.根据权利要求1所述的校正机器人的方法，其中，

所述两个指部是配置在线段上，以接触工件的第一侧，且

所述第三指部为非线性配置，以接触所述工件的邻近垂直侧。

3.根据权利要求1所述的校正机器人的方法，其中，

参照所述摄影机的所述坐标系统是以像素位置表示，且

参照所述支架模组的所述坐标系统是以量测的线性单位表示。

4.根据权利要求1所述的校正机器人的方法，其中，

所述第一位置包含：在第一输送带上的位置，且

所述第二位置包含：在第二输送带上的位置。

5.根据权利要求4所述的校正机器人的方法，其中，

至少两个工件是放置在所述第一输送带上，且

至少两个工件是放置在所述第二输送带上。

6.根据权利要求4所述的校正机器人的方法，其中，在使用所述摄影机之前，还包括：

移动所述末端作用器，在所述视野内由所述第二输送带移动到第三输送带，而不影响所述工件的位置；

当所述末端作用器位在所述第三输送带时，放置分别的工件在一个或多个所述空间，且同时推压每一工件以顶住所述分别的三个指部；以及

使用参照所述支架模组的坐标系统，对于位在所述第三输送带的每一空间，而储存第四组坐标位置；

其中所述第四组坐标位置是用来计算所述变换方程式。

7.一种校正机器人的方法，包括：

进行光学标准化程序，以决定用于摄影机的垂直转换因子及水平转换因子，以便将由所述摄影机所获取的影像上的像素位置、转换成所述摄影机的视野内的物理尺寸；

连接对准工具到所述机器人的末端作用器，其中所述末端作用器是支架模组的一部分，其中所述对准工具包含一个或多个空间，每一空间具有三个分别的指部；

移动所述末端作用器到所述摄影机的所述视野内的第一位置；

降下所述末端作用器；

当所述末端作用器位在所述第一位置时，藉由推压每一工件以顶住所述分别的三个指部，而在分别空间放置至少两个工件；

使用参照所述支架模组的坐标系统，对于每一空间而储存第一组坐标位置；

移动所述末端作用器，由所述第一位置移动到所述视野外的位置，而不影响所述工件的位置；

在所述末端作用器移动到所述视野外的所述位置之后，使用所述摄影机获取所述工件的影像；

使用参照所述摄影机的坐标系统，对于每一工件而决定第二组坐标位置；以及

基于所述第一组坐标位置及所述第二组坐标位置，来计算一变换方程式，以将参照所述摄影机的所述坐标系统中的坐标位置、转换为参照所述支架模组的所述坐标系统的坐标位置。