[发明专利]步态训练设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种可例如在步态治疗中使用的步态训练设备。

背景技术

近年来，人们已越来越关注对用于患者(例如，脑中风患者、或其他必须学习或重新学习如何行走的患者、或任何其他行走能力受限的患者)的步态治疗的改善或自动化。

从WO 2000/028927 A1中已知一种用于使跑步机治疗自动化的装置及方法，其中患者在跑步机上行走且可局部地或完全地被悬吊，即，患者重量的一部分或全部可由负荷承载装置承载，所述负荷承载装置可以是可调的。

此种装置对于早期治疗阶段来说尤其有用。然而，因为患者实质上是固定在跑步机上面，所以使用此种装置可能并不能容易地实践在日常生活中行走所需的全部复杂移动(例如，爬楼梯)。

为提供进行更灵活行走治疗的可能性，从US 7,462,138 B2中已知，在建筑物的天花板上或在支柱上于患者上方提供一种轨道系统且将患者悬吊于此种轨道系统上。此系统使得能够在所述轨道系统所涵盖的区域内灵活地行走。然而，因为所述轨道系统巨大且笨重，所以必须提供专门房间来安装所述轨道系统，且随后，治疗必须在有如此装备的房间中进行。因此，对此种设备的灵活部署受到限制。

发明内容

因此，目标是提供一种步态训练设备，其就部署位置来说可以灵活方式来加以部署且使使用所述设备的人能够实践各种行走移动。

根据实施例，提供一种如权利要求1所述的用于步态训练的设备。根据另一实施例，提供一种如权利要求18所述的用于步态训练的设备。附属权利要求界定其他实施例。

根据实施例，提供一种用于步态训练的设备，包括：

可移动底座，所述可移动底座包括用于使所述可移动底座移动的驱动单元，

臂构造，从所述底座延伸出，

重量支撑系统，用以使人能够经由所述臂构造而至少局部地悬吊在上方，

移动检测器，用以检测所述人的移动，以及

控制单元，用以响应于所述人的由所述移动检测器所检测到的移动而控制所述驱动单元，使得所述可移动底座相对于所述人的移动方向而在预定距离范围内且在预定角度范围内跟随所述人。

使用此种设备，人(例如患者)可悬吊在上方，且因为所述可移动底座在预定距离范围内跟随人，所以人可实质上自由地行走，而不会受限于任何具有特定装备的房间。

所述预定角度范围可以是用户可配置的，且可被选择为使得所述可移动底座在人的移动路径之外移动及/或可经过障碍物。例如，此会使人能够使用如障碍物、楼梯等的要素来进行训练，同时可移动底座会从此类要素旁边经过。应注意，所述预定角度范围可在训练期间例如基于患者或治疗师的输入、基于由传感器所捕捉的障碍物、及/或基于例如与某一训练路线匹配的所存储预定型式而发生改变。

所述臂构造可包括垂直部分及水平部分，所述重量支撑系统使人能够自所述水平部分悬吊。举例来说，所述垂直部分的长度可以是可调的，以调整所述设备来适应不同体型的人、或适应在如楼梯等的不平表面上行走的人。

所述可移动底座可包括单底座单元，但在一些实施例中，也可包括不止一个底座单元。

所述臂构造可包括调适机构，以按照所述人(113)在地面上的移动(具体来说是小幅移动)来调适所述臂构造(15、16、18；15A、16A、15B、16B；18A、18B)处悬吊所述人的点与所述可移动底座(11；11A、11B)之间的水平距离，同时可通过控制所述驱动单元使所述可移动底座移动来适应更大幅及/或更缓慢移动。

所述可移动底座可包括轮，例如全向轮，如所谓的瑞典(Swedish)轮，有时也称作麦克纳姆(Mecanum)轮。所述设备还可包括投影仪，以将例如行走路线投影在人前方的地面上。

举例来说，所述传感器可包括光学传感器、超声传感器、红外传感器、及/或类似传感器。在一些实施例中，所述传感器可局部地或完全地提供在所述可移动底座中。在一些实施例中，所述传感器可包括将附装到人的传感器零件，例如，应答器(transponder)或反射器。在其他实施例中，所述传感器可包括用于感测用以悬吊人的绳索的角度的角度传感器，并基于所检测到的角度及/或其改变而检测人的移动。

在一些实施例中，所述设备可包括跌倒检测器，以检测人的跌倒或绊倒，且所述控制单元可用以在检测到跌倒或绊倒时采取适当安全措施(例如，进行制动操作或使支腿元件延伸)，以改善可移动底座的稳定性。举例来说，可通过监测对用于悬吊人的绳索所施加的力来检测人的此种跌倒或绊倒。