[发明专利]图像处理装置

说明书

技术领域

本发明涉及对物体进行图像识别的图像处理装置。

背景技术

作为对物体进行图像识别的图像处理装置，已知有进行如下图像识别处理的装置：基于由两个摄像机拍摄的2个源图像，计算源图像间的物体位置的偏离量即视差并生成视差图像，使用该视差图像和源图像识别物体的三维位置(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2009－146217号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，存在考虑到减轻图像处理装置的处理负担等，基于通过块匹配计算出的视差来生成视差图像的情况。在这种情况下，按块匹配中使用的每个块即按多个像素计算1个视差，因此，按多个像素对应1个视差信息的视差图像与按1个像素对应1个亮度信息的源图像相比，外观上的分辨率降低。

但是，在视差图像的分辨率与源图像的分辨率不同的情况下，在使用视差图像和源图像进行的图像识别处理中，需要每次计算两个图像间对应的像素的位置，由此可能导致图像识别处理所需的时间变长。与之相对，通过并行地进行图像识别处理，能够缩短处理时间，但是处理所需要的电路结构会变得大型化或复杂化。

因此，本发明鉴于上述问题而完成，其目的在于提供一种能够缩短物体的图像识别处理所需的处理时间的图像处理装置。

用于解决课题的方案

因此，本发明涉及的图像处理装置，其基于由2个摄像机拍摄的2个源图像，通过块匹配计算视差，并基于计算出的视差生成视差图像。而且，生成将2个源图像中的至少1个源图像与视差图像相应地缩小而得到的缩小图像，基于视差图像和缩小图像对物体进行图像识别。

发明效果

根据本发明的图像处理装置，能够缩短物体的图像识别处理所需的处理时间。

附图说明

图1是表示图像识别系统的概略结构的说明图。

图2是表示立体摄像机和基于其的三角测量技术的说明图。

图3是表示图像识别LSI的处理内容的框图。

图4表示块匹配处理的方法，(a)是基准图像的第一块的设定方法，(b)是比较图像的第二块的搜索方法。

图5是表示图像识别LSI的其他方式的处理内容的框图。

符号说明

10 立体摄像机

101 摄像机

102 摄像机

101a 拍摄元件

102a 拍摄元件

22 图像处理LSI

24 通信总线

28 视差运算部

30 视差图像生成部

32 第一缩小图像生成部

34 图像识别部

36a 第二缩小图像生成部

36b 第二缩小图像生成部

具体实施方式

下面，参照附图详述用于实施本发明的第一实施方式的一例。

本实施方式的图像处理装置是在立体摄像机在相同时刻从不同的位置拍摄物体而得到的一对图像上，通过块匹配计算物体的位置偏离(视差)，并基于计算出的视差用公知的转换式计算物体的三维位置、即对物体进行图像识别的装置。该装置能够应用于监视可疑者的侵入等的监视系统、预测与障碍物碰撞的危险性来辅助车辆安全行驶的车载系统等需要进行物体识别的各种系统。

图1表示包含图像处理装置的图像识别系统的一例。

图像识别系统包括：由2个摄像机101、102构成的立体摄像机10；控制立体摄像机10的摄像机控制部12；作为临时存储区域的RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)14；存储程序和各种初始值的ROM(Read Only Memory，只读储存器)16；进行图像识别系统整体的控制的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)18；将由图像识别系统识别的物体的识别信息向图像识别系统的外部输出的外部IF(Interface，接口)20；和图像处理LSI(Large Scale Integration，大规模集成电路)22，各构成要素经由通信总线24进行数据的发送接收。