[发明专利]用于在多工位压力机中确定工件传送轨迹的方法

权利要求书

1.用于在多工位压力机中确定传送轨迹的方法，其特征在于：所述方法包括步骤：

a）提供用于工件传送轨迹的一组约束，该约束至少包括多工位压力机的多个工位中的用于工件的拾取和存放位置；

b）提供用于将工件从所述多个工位中的第一个传送至所述多个工位中的第二个的至少一个传递设备和所述多个工位的机器性质；

c）提供关于候选工件传送轨迹的信息；

d）基于提供的信息来模拟所述多个工位和所述至少一个传递设备以便确定候选工件传送轨迹是否符合所提供的机器参数；

e）显示确定的结果；其中：

f）用作为角参数的函数的多个轴的多个位置将工件传送轨迹和候选工件传送轨迹参数化；

g）工件传送轨迹和候选工件传送轨迹被划分成多个段，每个段包括用于角参数的连续值范围的轴位置；并且其中

h）关于候选工件传送轨迹的信息包括关于轨迹模板的一组段中的相邻段之间的过渡的一组运动信息和角参数值，该运动信息至少包括速度信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：提供关于所述多个工位的压力机工具几何结构和/或工件几何结构的信息的步骤，其中，所述模拟步骤包括确定候选工件传送轨迹是否符合提供的压力机工具和/或工件几何结构。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述段中的第一个涉及将工件从拾取位置卸载，并且所述段中的第二个涉及将工件加载在存放位置上。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：至少第三段将第一段的末端连接到第二段的起点，并且至少第四段将第二段的末端连接到第一段的起点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于：关于候选工件传送轨迹的信息包括至少一个移位参数，其中，该移位参数涉及候选工件传送轨迹的至少一个段的时间偏移。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述至少一个移位参数包括用于分别地将通过卸载或加载段的运行延迟或提前的卸载移位参数和加载移位参数。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述至少一个移位参数包括一般运动移位参数，以用于将通过组成候选工件传送轨迹的完整连续段的运行延迟或提前。

8.如权利要求1至7中的任一项所述的方法，其特征在于：所述多个段包括至少一个速度至速度段，在该段的起始处和末端处的速度是预定的且非零。

9.如权利要求1至7中的任一项所述的方法，其特征在于：关于候选工件传送轨迹的信息包括运动调整参数，其中，运动调整参数是用于在角参数方面按比例调整段的起始和停止的调整因数。

10.如权利要求1至7中的任一项所述的方法，其特征在于：所述轨迹模板包括选自以下类型的段的多个段：

a）停顿至停顿；

b）停顿至速度；

c）速度至停顿；

d）速度至速度；

e）停顿至停顿，具有有限的速度。

11.如权利要求1至7中的任一项所述的方法，其特征在于：所述轨迹模板包括第一段类型，用一阶的多项式将第一段类型的轨迹参数化，以及第二段类型，用二阶的多项式将第二段类型的轨迹参数化，该一阶不同于该二阶。

12.如权利要求1至7中的任一项所述的方法，其特征在于：关于候选工件传送轨迹的信息包括卸载和/或加载路径的移入和/或移出冲程。

13.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述多个工位中的至少一个是伺服压力机，其中，所述多个工位的机器性质包括关于在伺服压力机上允许的最大速度、加速度和/或最大力的信息和优选地关于针对伺服压力机所允许的最大功率消耗的信息。