[发明专利]外科医生反馈感测和显示

说明书

相关申请的交叉引用

本申请涉及下列同时提交的美国专利申请，下列美国专利申请以引用方式全文并入本文：

名称为“Articulable Harmonic Waveguides/Blades for Surgical Instruments”、代理人案卷号为END6250USNP/110398的美国申请序列号_________________。

本申请涉及下列在前提交的美国专利申请，下列美国专利请文以引用方式全文并入本文：

名称为“Haptic Feedback Devices for Surgical Robot”、代理人案卷号为END7042USNP/110388的美国申请序列号13/539,096；

名称为“Lockout Mechanism for Use with Robotic Electrosurgical Device”、代理人案卷号为END7043USNP/110389的美国申请序列号13/539,110；

名称为“Closed Feedback Control for Electrosurgical Device”、代理人案卷号为END7044USNP/110390的美国申请序列号13/539,117；

名称为“Surgical Instruments with Articulating Shafts”、代理人案卷号为END6423USNP/110392的美国申请序列号13/538,588；

名称为“Ultrasonic Surgical Instruments with Distally Positioned Transducers”、代理人案卷号为END6819USNP/110393的美国申请序列号13/538,601；

名称为“Surgical Instruments with Articulating Shafts”、代理人案卷号为END7047USNP/110394的美国申请序列号13/538,700；

名称为“Ultrasonic Surgical Instruments with Distally Positioned Jaw Assemblies”、代理人案卷号为END7048USNP/110395的美国申请序列号13/538,711；

名称为“Surgical Instruments with Articulating Shafts”、代理人案卷号为END7049USNP/110396的美国申请序列号13/538,720；和

名称为“Ultrasonic Surgical Instruments with Control Mechanisms”、代理人案卷号为END7050USNP/110397的美国申请序列号13/538,733。

背景技术

各种实施例涉及包括用于呈现一个或多个端部执行器功能的一个或多个视觉表示的各种显示系统的外科装置。

超声外科装置(诸如超声刀)因其独特的性能特性而用于外科手术的多种应用中。根据具体的装置构型和操作参数，超声外科装置能够基本上同时进行组织的横切和通过凝结作用的止血，从而有利地最大程度减轻患者创伤。超声外科装置包括定位在近侧的超声换能器和联接到超声换能器的器械，该器械具有安装在远侧的端部执行器，该端部执行器包括超声刀片以切割和密封组织。端部执行器通常经由轴联接到柄部和/或机器人外科工具。刀片经由延伸穿过轴的波导而在声学上联接到换能器。具有该性质的超声外科装置能够用于开放性外科用途、腹腔镜式或包括机器人辅助的手术的内窥镜式外科手术。

超声能量使用比用在电外科手术中的温度低的温度来切割和凝结组织。通过高频振动(例如每秒55,500次)，超声刀片使组织中的蛋白质变性以形成粘性凝固物。由刀表面施加在组织上的压力使血管塌缩并且使得所述凝结物形成止血密封。外科医生能够通过由端部执行器施加至组织的力、施加该力的时间、以及端部执行器的选定偏移水平来控制切割速度和凝结。