[发明专利]用于双控制手术器械的系统和方法

说明书

一种方法，其包括接收手术器械以使其与远程操作激活系统的夹固驱动器接合。该手术器械包括可移动夹紧装置，并且该手术器械接收在预定夹固配置中，其中夹紧装置夹固手术配件。该方法包括产生用于操纵手术器械的第一控制信号并将手术器械维持在预定夹固配置中。该方法进一步包括产生用于操纵手术器械的第二控制信号，以从预定夹固配置移动到第二配置。

技术领域

本发明涉及用于微创远程操作手术的手术系统和方法，并且更具体地涉及用于实施双控制手术器械的系统和方法。

背景技术

微创医疗技术旨在减少诊断或手术过程期间受损的外部组织的量，从而减少患者恢复时间、降低不适和有害的副作用。微创远程手术系统已经得到开发，以增加外科医生的灵活度并避免传统微创技术上的一些限制。在远程手术中，外科医生采用一些形式的远程控制(例如，伺服机构等)操纵手术器械运动，而不是用手直接握住并移动器械。在远程手术系统中，能够在手术工作站处将手术部位的影像提供给外科医生。当在显示器上查看手术部位的二维或三维影像时，外科医生通过操纵主控设备，进而控制伺服机械操作的器械的运动，对患者执行手术过程。

在远程手术中，外科医生通常操作主控制器，以从可能远离患者(例如，穿过手术室、不同房间中或与患者在完全不同的建筑物中)的位置控制手术部位处的手术器械的运动。主控制器通常包括一个或更多个手动输入设备(诸如手持式腕状平衡架、控制杆、外骨骼手套等)，其可操作地耦接到手术器械，该手术器械可释放地耦接到患者侧手术操纵器(“从动装置”)。主控制器控制器械在手术部位的位置、取向和铰接。从动装置是机电式组件，其包括多个臂、接头、联动装置、伺服马达等，它们被连接在一起以支撑并控制手术器械。在手术过程中，手术器械(包括内窥镜)可以被直接引入到打开的手术部位或更典型地通过插管进入体腔。

对于微创手术过程，由手术操纵器控制的手术器械可以通过单个手术切口部位或通过患者身体上的多个密集间隔的切口部位引入体腔。这些微创过程可能存在许多挑战。例如，需要手动引入手术工具(诸如缝合、纱布、海绵、夹具和缝针等)的一些过程可能需要使用单独的器械。远程操作器械可以从手术操纵器和插入患者内的手动器械处移除，以将手术配件切换至另一个远程操作器械。接着手动器械被移除，使得远程操作器械可以被重新引入。这种类型的切换过程是费时的并且需要使用单独的手动和远程操作器械。需要改进的系统和方法来提高包括手术工具的引入的过程的效率，同时维持整个手术的安全性和准确性。

发明内容

本发明的实施例通过以下实施例概括。

在一个实施例中，一种方法包含接收手术器械以使其与远程操作激活系统的夹固(grip)驱动器接合。手术器械包括可移动夹紧装置，并且手术器械接收在预定夹固配置中，其中夹紧装置夹固手术配件。该方法包括产生用于操纵手术器械的第一控制信号同时将手术器械维持在预定夹固配置中。该方法进一步包括产生用于操纵手术器械的第二控制信号，以将手术器械从预定夹固配置移动到第二配置。

在另一个实施例中，一种手术系统包含器械主体，该器械主体包括末端执行器，该末端执行器的尺寸被设置为夹固手术配件；和耦接到器械主体的双控制器械激活系统。双控制器械激活系统包括杠杆，该杠杆可操作以响应于手动操纵，在第一位置和第二位置之间移动，其中在第一位置中，末端执行器处于打开配置以接收手术配件，在第二位置中，末端执行器是闭合的夹固配置。手术系统进一步包含响应于远程操作信号的器械操作系统。器械操作系统包括在第二位置接合杠杆以维持闭合的夹固配置的杠杆捕获机构。杠杆捕获机构还将杠杆移动到第一位置。

在另一个实施例中，手术系统包含器械，该器械包括末端执行器，该末端执行器的尺寸被设置为夹固手术配件。手术系统还包含控制末端执行器的双控制器械激活系统。双控制器械激活系统包括耦接到杠杆的棘爪组件。响应于手动操纵，杠杆将棘爪组件移动到夹固位置，其中末端执行器在该位置处被布置为夹固手术配件。手术系统还包含响应于远程操作信号的器械操作系统。器械操作系统包括杠杆捕获机构，其接合杠杆以将棘爪组件移动到释放位置，其中末端执行器在该位置处被布置为释放手术配件。