[发明专利]用于双控制手术器械的系统和方法

权利要求书

1.一种手术系统，其包含：

器械，其包括

末端执行器；

双控制器械激活系统，所述双控制器械激活系统包括杠杆，所述杠杆被定位手动可操作，其中所述杠杆耦接到所述末端执行器，使得所述杠杆的第一位置对应于所述末端执行器的打开配置并且所述杠杆的第二位置对应于所述末端执行器的闭合的夹固配置；和

器械操作系统，其包括杠杆捕获机构和偏置部件，其中在所述双控制器械激活系统和所述器械操作系统耦接的条件下，所述杠杆捕获机构可释放地捕获所述杠杆，所述偏置部件朝向所述杠杆推进所述杠杆捕获机构，并且所述器械操作系统响应于远程操作信号而经由所述杠杆捕获机构在所述第一位置和所述第二位置之间移动所述杠杆。

2.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述双控制器械激活系统包括耦接在所述末端执行器和所述杠杆之间的连杆。

3.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述双控制器械激活系统包括弹簧，所述弹簧适于使所述杠杆偏向夹固位置。

4.根据权利要求3所述的手术系统，其中所述弹簧经配置以在所述杠杆移动到所述第一位置时，移动到压缩配置。

5.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述器械操作系统包括马达，所述马达经配置以将所述杠杆移动到所述第一位置。

6.根据权利要求1所述的手术系统，其中所述杠杆捕获机构包括弹簧驱动装置。

7.一种手术系统，其包含：

器械，其包括末端执行器和双控制器械激活系统，所述器械激活系统包括棘爪组件和杠杆，

其中所述杠杆手动可操作以在第一配置和第二配置之间移动所述棘爪组件，所述第一配置对应于所述末端执行器的夹固位置，所述第二配置对应于所述末端执行器的释放位置；和

器械操作系统，其包括杠杆捕获机构和偏置部件，

其中在所述双控制器械激活系统和所述器械操作系统耦接的条件下，所述杠杆捕获机构可释放地捕获所述杠杆，所述偏置部件朝向所述杠杆捕获机构推进所述杠杆，并且所述器械操作系统响应于远程操作信号而经由所述杠杆捕获机构在所述第一配置和所述第二配置之间移动所述杠杆。

8.根据权利要求7所述的手术系统，其中所述棘爪组件包括销、齿轮和弹簧加载按钮，其中所述按钮适于响应于所述杠杆的运动，相对于所述齿轮移动所述销。

9.根据权利要求7所述的手术系统，其中所述双控制器械激活系统包括连杆，所述连杆耦接在所述末端执行器和所述棘爪组件之间。

10.根据权利要求7所述的手术系统，其中所述双控制器械激活系统包括可操作地耦接到所述杠杆捕获机构的伺服马达。

11.根据权利要求7所述的手术系统，其中所述杠杆适于在包括所述第一配置和所述第二配置的多个配置之间移动所述棘爪组件，其中所述配置中的每个对应于所述末端执行器的各个夹固布置。