[发明专利]陀螺仪调节及陀螺仪相机对准

说明书

相关申请案的交叉参考

本申请案主张于2012年10月12日申请且标题为“陀螺仪调节及陀螺仪相机对准(Gyroscope conditioning and gyro-camera alignment)”的第13/651,055号美国申请案的优先权，所述申请案以全文引用的方式并入本文中。

技术领域

本发明涉及用于产生用于例如扩增实境应用的应用中且在一些方面用于调节陀螺仪测量的参数的系统、设备及方法。

背景技术

数目逐渐增加的现代智能电话包含一或多个相机及各种传感器。感测运动的例如陀螺仪及加速度计等惯性传感器尤其重要(这是归因于其测量角速度及加速度的能力)，且处于高取样率下。这些传感器可用以增强智能电话上的扩增实境(AR)应用。在基于参考的跟踪中，跟踪失败的主要原因包含快速旋转及相对于目标的相机漂移。陀螺仪可在相机相关跟踪失败的时段期间帮助维持对目标的跟踪。然而，常常难以调节陀螺仪以例如准确地校准陀螺仪相对于相机的对准，且确定陀螺仪的尺度及非正交性参数。

因此，存在获得及维持陀螺仪的准确校准的需要。陀螺仪的准确及低成本校准可有益地适用于例如AR应用等多种应用。

发明内容

根据一些方面，揭示一种在移动装置中用于产生用于移动装置的应用的参数的方法，所述方法包括：从相机接收图像的序列；将计算机视觉算法应用于图像的序列以产生姿态角信息；从陀螺仪测量的序列估计陀螺仪信息；及处理姿态角信息及陀螺仪信息以导出适用于所述应用的以下各者中的至少两者：(1)旋转信息、(2)尺度信息及(3)非正交性信息。在一些方面，所述方法包括处理姿态角信息及陀螺仪信息以导出适用于所述应用的旋转信息、尺度信息及非正交性信息。

根据一些方面，揭示一种用于产生用于移动装置的应用的参数的移动装置，所述移动装置包括：经配置以提供图像的序列的相机；经配置以产生陀螺仪测量的序列的陀螺仪；及耦合到相机及陀螺仪的处理器，其中处理器包括：经耦合以从相机接收图像的序列的计算机视觉模块，其中计算机视觉模块基于图像的序列产生姿态角信息；用以从陀螺仪测量的序列产生陀螺仪信息的角速度模块；及经耦合以从计算机视觉模块接收姿态角信息且经耦合以从角速度模块接收陀螺仪信息的参数估计模块，其中参数估计模块导出适用于移动装置的所述应用的旋转信息、尺度信息及非正交性信息中的至少两者。

根据一些方面，揭示一种用于产生用于移动装置的应用的参数的移动装置，所述移动装置包括：用于从相机接收图像的序列的装置；用于将计算机视觉算法应用于图像的序列以产生姿态角信息的装置；用于从陀螺仪测量的序列估计陀螺仪信息的装置；及用于处理姿态角信息及陀螺仪信息以导出适用于移动装置的所述应用的旋转信息、尺度信息及非正交性信息中的至少两者的装置。在一些方面，所述用于处理的装置包括用于处理姿态角信息及陀螺仪信息以导出适用于移动装置的所述应用的旋转信息、尺度信息及非正交性信息的装置。

根据一些方面，揭示一种用于产生用于移动装置的应用的参数的移动装置，所述移动装置包括处理器及存储器，其中存储器包含用于进行以下操作的指令：从相机接收图像的序列；将计算机视觉算法应用于图像的序列以产生姿态角信息；从陀螺仪测量的序列估计陀螺仪信息；及处理姿态角信息及陀螺仪信息以导出适用于移动装置的所述应用的旋转信息、尺度信息及非正交性信息。

根据一些方面，揭示一种包含存储于其上的程序代码的非暂时性计算机可读存储媒体，所述计算机可读存储媒体用于产生用于移动装置的应用的参数，所述程序代码包括用于进行以下操作的程序代码：从相机接收图像的序列；将计算机视觉算法应用于图像的序列以产生姿态角信息；从陀螺仪测量的序列估计陀螺仪信息；及处理姿态角信息及陀螺仪信息以导出适用于移动装置的所述应用的旋转信息、尺度信息及非正交性信息中的至少两者。在一些方面，所述用于处理的程序代码包括用于处理姿态角信息及陀螺仪信息以导出适用于移动装置的所述应用的旋转信息、尺度信息及非正交性信息的程序代码。

应理解，对于所属领域的技术人员来说，其它方面将从以下详细描述变得容易显而易见，其中借助于说明展示及描述各个方面。图式和详细描述将被视为本质上是说明性的而非限制性的。

附图说明

仅借助于实例，下文参看图式描述各种实施例。

图1展示以与所揭示实施例一致的方式能够产生旋转矩阵(R_cb)及尺度及非正交性矩阵(A)及任选地陀螺仪偏移误差(ω_bias)的示范性移动装置的简化框图。