[发明专利]陀螺仪调节及陀螺仪相机对准

权利要求书

1.一种在移动装置中用于产生用于移动装置的应用的参数的方法，所述方法包括：

从相机接收图像的序列；

将计算机视觉算法应用于图像的所述序列以产生姿态角信息；

从陀螺仪测量的序列估计陀螺仪信息；及

处理所述姿态角信息及所述陀螺仪信息以导出适用于所述应用的以下各者中的至少两者：(1)旋转信息、(2)尺度信息及(3)非正交性信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述陀螺仪信息及所述姿态角信息同步。

3.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括通过使用所述尺度信息或所述非正交性信息中的至少一者调节原始陀螺仪测量的序列来提供陀螺仪测量的所述序列。

4.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：

将所述尺度信息及所述非正交性信息中的至少一者应用于所述应用。

5.根据权利要求1所述的方法，其中处理所述姿态角信息及所述陀螺仪信息包括：

从所述姿态角信息及所述陀螺仪信息计算复合矩阵；及

将所述复合矩阵分解成旋转矩阵及尺度及非正交性矩阵；

其中所述尺度信息及所述非正交性信息包括所述尺度及非正交性矩阵。

6.根据权利要求5所述的方法，其中计算所述复合矩阵包括将最小二乘估计应用于所述姿态角信息及所述陀螺仪信息。

7.根据权利要求5所述的方法，其中分解所述复合矩阵包括将QR因式分解应用于所述复合矩阵。

8.根据权利要求1所述的方法，其中处理所述姿态角信息及所述陀螺仪信息以导出所述旋转信息、所述尺度信息及所述非正交性信息包括：

从图像的所述序列确定平移矩阵；及

将所述姿态角信息、所述平移矩阵及所述陀螺仪信息应用于卡尔曼滤波器以计算所述旋转信息、所述尺度信息及所述非正交性信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述姿态角信息包括姿态角向量的序列。

10.根据权利要求1所述的方法，其中陀螺仪测量的所述序列包括陀螺仪测量的经缓冲序列，且其中从陀螺仪测量的所述序列估计所述陀螺仪信息包括：

从陀螺仪获得原始陀螺仪测量的序列；及

缓冲原始陀螺仪测量的所述序列以获得陀螺仪测量的所述经缓冲序列。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述陀螺仪信息包括陀螺仪向量的序列。

12.根据权利要求1所述的方法，其中所述应用包括扩增实境应用。

13.根据权利要求1所述的方法，其中处理所述姿态角信息及所述陀螺仪信息进一步包括导出所估计的陀螺仪偏移误差。

14.一种用于产生用于移动装置的应用的参数的移动装置，所述移动装置包括：

经配置以提供图像的序列的相机；

经配置以产生陀螺仪测量的序列的陀螺仪；及

耦合到所述相机及所述陀螺仪的处理器，其中所述处理器包括：

经耦合以从所述相机接收图像的所述序列的计算机视觉模块，其中所述计算机视觉模块基于图像的所述序列产生姿态角信息；

用以从陀螺仪测量的所述序列产生陀螺仪信息的角速度模块；及

经耦合以从所述计算机视觉模块接收所述姿态角信息及经耦合以从所述角速度模块接收所述陀螺仪信息的参数估计模块，其中所述参数估计模块导出适用于所述移动装置的所述应用的旋转信息、尺度信息及非正交性信息中的至少两者。

15.根据权利要求14所述的移动装置，其进一步包括耦合到所述参数估计模块以接收所述尺度信息及所述非正交性信息的陀螺仪缓冲器模块，其中所述陀螺仪缓冲器模块经配置以使用所述尺度信息及所述非正交性信息调节原始陀螺仪测量的序列。

16.根据权利要求14所述的移动装置，其中所述陀螺仪耦合到所述参数估计模块以接收所述尺度信息及所述非正交性信息，其中所述陀螺仪进一步经配置以使用所述尺度信息及所述非正交性信息校准原始陀螺仪测量的序列。

17.根据权利要求14所述的移动装置，其中所述参数估计模块进一步导出旋转信息。