[发明专利]旋转极限特大尺寸大面积面板方法及装置

权利要求书

1.一种用于重新置放具有大表面积和极大尺寸的面板的装置，所述极大尺寸为长度大于40米且宽度大于6米的等级，其中所述面板可被从浴侧或空气侧固持，所述装置包括以下特征：

a)装设有多个运送辊子的输送装置(3)，其中所述多个运送辊子在两个轨道中以一距离并行运行，所述多个运送辊子被个别地驱动，以及其中可改变所述多个运送辊子彼此相关的水平距离，

b)彼此相邻设置的大量的堆栈机器人(1)，每一个堆栈机器人(1)具有两个可枢转主臂(12)、以关节接合方式连接且具有同步驱动器的转动接头(9)、以关节接合方式连接至所述转动接头且具有枢转接头(7)的机器手臂(8)、以及被固定至所述机器手臂的吸引装置架(6)，所述多个吸引装置架(6)装配有多个激光传感器(13)，以用于调节相邻的多个吸引装置架(6)的位置，以及特征在于多个机器人基本框架(10)的每一者具有多个光场传感器(14)，以用于调节整个玻璃面板(2)的位置，所述激光传感器(13)不但能够发射激光束以用于与分别相邻的吸引装置架(6)进行通信的目的，也能接收这种激光束作为通信信号，因此所述激光传感器(13)能够调节机器人基本框架(10)的驱动器(11)的控制，所述光场传感器(14)能够提供涉及玻璃面板(2)的整个区域上的黏附组件的与上位数据相关的调节，以及

c)通过横向网络被支撑在所述吸引装置架(6)上的大量的吸引装置(5)，所述横向网络是以梳状方式设置，多个精密吸引装置(27)被用于所述多个吸引装置架(6)的所述横向网络上，所述多个精密吸引装置(27)被提供具有椭圆表面来减少所述玻璃面板中的应力，

d)堆栈架(4)，玻璃面板(2)可被以所述空气侧或所述浴侧放下至所述堆栈架(4)的顶部上。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于

多个功率吸引装置(26)及/或多个超声波夹持器被用于所述多个吸引装置架(6)的所述横向网络上。

3.根据权利要求1-2任一项所述的装置，其特征在于

在所述玻璃面板(2)将被涂层的情况下，为了重新置放的目的，多个静电夹持器(28)及/或多个超声波夹持器优选地被用于所述空气侧。

4.一种用于重新置放具有大表面积和极大尺寸的面板的方法，所述极大尺寸为长度大于40米且宽度大于6米的等级，其中所述面板可被从浴侧或空气侧固持，所述方法包括以下特征：

a)由大量的堆栈机器人(1)在浴侧上或空气侧上通过多个可枢转吸引装置架(6)和多个吸引装置(5)抓取在输送装置(3)的多个运送辊子上运送的玻璃面板(2)，所述大量的堆栈机器人(1)沿着所述玻璃面板(2)的整个长度延伸并且每一个堆栈机器人(1)被设置在机器人基本框架(10)上，以及所述多个吸引装置(5)被固定至所述多个吸引装置架，多个精密吸引装置(27)被用于所述多个吸引装置架(6)的多个横向网络上，所述多个精密吸引装置(27)被提供具有椭圆表面来减少所述玻璃面板中的应力，所述多个吸引装置架(6)装配有多个激光传感器(13)，以用于调节相邻的多个吸引装置架(6)的位置，以及特征在于多个机器人基本框架(10)的每一者具有多个光场传感器(14)，以用于调节整个玻璃面板(2)的位置，所述激光传感器(13)不但能够发射激光束以用于与分别相邻的吸引装置架(6)进行通信的目的，也能接收这种激光束作为通信信号，因此所述激光传感器(13)能够调节机器人基本框架(10)的驱动器(11)的控制，所述光场传感器(14)能够提供涉及玻璃面板(2)的整个区域上的黏附组件的与上位数据相关的调节，以及

b)被以此方式抓取的所述玻璃面板(2)被所述大量的堆栈机器人共同地枢转并放置于堆栈架(4)上。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于

多个功率吸引装置(26)被用于所述多个吸引装置架(6)的所述多个横向网络上。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于

在所述玻璃面板(2)将被涂层的情况下，为了重新置放的目的，多个静电夹持器(28)及/或多个超声波夹持器优选地被用于所述空气侧上。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于

所述大量的堆栈机器人(1)被个别地使用，特别是以直接枢转经过空气模式的快速操作模式。