[发明专利]用于机动车的制动系统及其控制方法和控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于控制机动车的制动系统的方法、一种控制装置以及一种制动系统。

背景技术

在机动车技术中，“线控制动”制动系统越来越流行。这种制动系统通常除了能由车辆驾驶员操作的制动主缸之外还包括可电控制的压力提供装置，借助于所述压力提供装置在“线控制动”运行方式中或者直接地或者通过制动主缸进行车轮制动器的操作。为了在“线控制动”运行方式中向车辆驾驶员传递适意的踏板感觉，制动系统通常包括制动踏板感觉模拟装置，所述制动踏板感觉模拟装置例如与制动主缸作用连接。为了操作制动系统，设置有给定值发送器，所述给定值发送器例如分析处理一个或多个用于检测驾驶员制动期望(操作期望)的传感器的电信号，以便确定用于控制压力提供装置的给定值。但在这些制动系统中，压力提供装置也可在无驾驶员主动辅助的情况下基于电子信号来操作。这种电子信号例如可由电子稳定程序(ESC)或自适应巡航系统(ACC)输出，由此，给定值发送器基于所述信号确定用于控制压力提供装置的给定值。

由国际专利申请WO 2008/025797 A1公知了一种制动系统，在所述制动系统中提出，在压力提供装置中无压力地提供对在用于操作制动主缸的中间室中引入的压力进行电控制所需的压力介质并且在需要时将其置于较高压力下，以便可取消麻烦且在能量方面不利地暂时储存液压调节能量。压力提供装置为此通过缸-活塞装置形成，所述缸-活塞装置的活塞可通过机电式致动器操作。未描述用于控制制动系统、尤其是压力提供装置的方法。

DE 10 2011 076 675 A1中描述了一种用于控制机动车的电液式制动系统的方法，所述电液式制动系统具有可电子控制的压力提供装置，所述压力提供装置与可液压操作的车轮制动器连接。压力提供装置包括具有液压压力室的缸-活塞装置，所述缸-活塞装置的活塞可通过机电式致动器相对于静止位置移动。为了进行控制，确定压力实际值和压力给定值，所述压力实际值和压力给定值作为输入参量输送给控制装置。缸-活塞装置由控制装置这样控制，使得液压压力室中的压力给定值通过移动活塞来设定。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种用于控制机动车的制动系统的方法以及一种相应的控制装置和制动系统，所述方法/控制装置/制动系统在小或中等的压力给定值下实现动态的制动压力建立。

根据本发明，所述目的通过如下所述的方法来实现。机动车的制动系统具有可液压操作的车轮制动器，所述车轮制动器能借助于可电子控制的压力提供装置操作，所述压力提供装置包括具有液压压力室的缸-活塞装置，所述缸-活塞装置的活塞能通过机电式致动器移动，由此能设定所述液压压力室中的预定的压力给定值，其中，检测所述压力提供装置的位置，借助于测量装置确定所述压力提供装置的实际压力，根据本发明的方法，基于所述预定的压力给定值和压力实际值形成用于所述机电式致动器的调节参量，其中，根据所述压力给定值通过对所述实际压力和由所述压力提供装置的位置计算出的模型压力的加权求和来确定所述压力实际值。

对于压力提供装置的位置优选理解为这样的参量，所述参量表明机电式致动器或压力提供装置的活塞的位置或状态或姿态的特征。

优选机电式致动器由控制装置控制，所述控制装置根据压力提供装置的压力实际值(P_V,Dach)和预定的压力给定值(P_V,Soll)形成用于机电式致动器的调节参量(ω_Akt,Soll，M_Akt,soll)。

优选求得压力实际值/实际压力(P_V,Ist)和致动器速度实际值(ω_Akt)，确定压力给定值(P_V,Soll)，将压力给定值(P_V,Soll)和压力实际值(P_V,Ist)作为输入参量输送给控制装置，所述控制装置包括压力调节器和连接在压力调节器后面的速度调节器，其中，压力调节器输出致动器速度给定值(ω_{Akt,Soll,DR,Ctrl})，向速度调节器作为输入参量输送致动器速度给定值(ω_Akt,Soll)和致动器速度实际值(ω_Akt)。