[发明专利]转轮控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种转轮控制装置。

背景技术

在专利文献1中，公开了一种根据由驾驶员输入到方向盘的转轮扭矩的符号来施加辅助扭矩的电动动力转轮系统。

专利文献1：日本特开2010-188825号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，在上述现有技术中存在以下问题：由于转轮角中立位置与转轮扭矩中立位置一致，因此在驾驶员为了使靠近车道的一端的车辆返回到车道中央而进行跨越转轮角中立位置的修正转轮的情况下，转轮扭矩的符号反转，驾驶员控制力的方向发生切换，因此驾驶员的转轮负担大。

本发明的目的在于提供如下一种转轮控制装置：能够减轻驾驶员为了使靠近车道的一端的车辆返回到车道中央而进行修正转轮时的转轮负担。

用于解决问题的方案

在本发明中，根据与转向部机械地分离的转轮部的转轮量来控制转向部的转向量，在以自校准扭矩和转轮反作用力为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，在基于该转轮反作用力特性对转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力时，使转轮反作用力特性在坐标上向如下方向偏移，该方向为白线与本车辆行进方向所成的角度即横摆角的积分值越大则转轮反作用力的绝对值越大的方向。

发明的效果

由此，转轮扭矩中立位置与转轮角中立位置相比向偏转增加侧偏移，因此能够抑制修正转轮时的转轮扭矩的符号的反转。其结果，驾驶员控制力的方向不易切换，因此能够减轻驾驶员的转轮负担。

附图说明

图1是表示实施例1的车辆的转轮系统的系统图。

图2是转向控制部19的控制框图。

图3是转轮反作用力控制部20的控制框图。

图4是干扰抑制指令转向角运算部32的控制框图。

图5是与横摆角相应的推斥力运算部37的控制框图。

图6是与横向位置相应的推斥力运算部38的控制框图。

图7是表示横摆角F/B控制和横向位置F/B控制的控制区域的图。

图8是表示在高速公路的直线道路上行驶过程中的车辆受到单次的横风的情况下的横摆角变化的时间图。

图9是表示在高速公路的直线道路上行驶过程中的车辆受到连续的横风的情况下未实施横向位置F/B控制时的横摆角变化以及横向位置变化的时间图。

图10是表示在高速公路的直线道路上行驶过程中的车辆受到连续的横风的情况下实施了横向位置F/B控制时的横摆角变化以及横向位置变化的时间图。

图11是横向力偏移部34的控制框图。

图12是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移后的状态的图。

图13是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性图。

图14是示出由于表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向与自校准扭矩相同的方向偏移而表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生变化的状态的图。

图15是转轮反作用力扭矩偏移部36的控制框图。

图16是与偏离余量时间相应的反作用力运算部39的控制框图。

图17是与横向位置相应的反作用力运算部40的控制框图。

图18是示出表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向转轮反作用力扭矩的绝对值变大的方向偏移后的状态的图。

图19是表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性图。

图20是示出由于表示与自校准扭矩相应的转轮反作用力扭矩的转轮反作用力特性向转轮反作用力扭矩的绝对值变大的方向偏移而表示方向盘的转轮角与驾驶员的转轮扭矩的关系的特性发生变化的状态的图。

图21是表示实施例2的车辆的转轮系统的系统图。

图22是辅助扭矩控制部28的控制框图。

图23是辅助扭矩偏移部42的控制框图。

图24是示出表示与转轮扭矩相应的辅助扭矩的辅助扭矩特性向辅助扭矩的绝对值变小的方向偏移后的状态的图。

附图标记说明