[发明专利]转轮控制装置

权利要求书

1.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

转轮部，其接收驾驶员的转轮输入；

转向部，其与上述转轮部机械地分离，使转向轮转向；

转向控制单元，其根据上述转轮部的转轮量来控制上述转向部的转向量；

转轮反作用力控制单元，其在以自校准扭矩和转轮反作用力为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，基于该转轮反作用力特性对上述转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力；

横摆角积分值计算单元，其计算白线与本车辆行进方向所成的角度即横摆角的积分值；以及

偏移单元，其使上述转轮反作用力特性在上述坐标上向如下方向偏移，该方向为上述横摆角的积分值越大则上述转轮反作用力的绝对值越大的方向。

2.根据权利要求1所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述转轮反作用力特性为，在自校准扭矩为零的位置前后，转轮反作用力的符号反转。

3.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

转轮部，其接收驾驶员的转轮输入；

转向部，其与上述转轮部机械地连接，使转向轮转向；

辅助扭矩控制单元，其在以转轮扭矩和辅助扭矩为坐标轴的坐标上设定转轮扭矩越大则辅助扭矩越大的辅助扭矩特性，基于该辅助扭矩特性对上述转向部施加与转轮扭矩相应的辅助扭矩；

横摆角积分值计算单元，其计算白线与本车辆行进方向所成的角度即横摆角的积分值；以及

偏移单元，其使上述辅助扭矩特性在上述坐标上向如下方向偏移，该方向为上述横摆角的积分值越大则上述辅助扭矩的绝对值越小的方向。

4.根据权利要求3所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述辅助扭矩特性为，在转轮扭矩为零的位置前后，辅助扭矩的符号反转。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的转轮控制装置，其特征在于，

设置有积分值校正单元，当上述横摆角的积分值是表示本车辆到达上述白线的规定值时，该积分值校正单元使上述横摆角的积分值的符号反转。

6.根据权利要求5所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述积分值校正单元在使上述横摆角的积分值的符号反转时，根据到达白线后的行驶车道的车道宽度相对于到达白线前的行驶车道的车道宽度的比率来校正上述横摆角的积分值。

7.根据权利要求5或6所述的转轮控制装置，其特征在于，

还具备抑制单元，在缺失了单侧的白线的情况下，该抑制单元抑制由上述偏移单元产生的上述转轮反作用力特性的偏移量的变化。

8.根据权利要求5至7中的任一项所述的转轮控制装置，其特征在于，

还具备抑制单元，在进行了变道的情况下，该抑制单元抑制由上述偏移单元产生的上述转轮反作用力特性的偏移量的变化。

9.根据权利要求7或8所述的转轮控制装置，其特征在于，

上述抑制单元在预先设定的规定时间的期间内抑制上述偏移量的变化。

10.一种转轮控制装置，其特征在于，

根据与转向部机械地分离的转轮部的转轮量来控制上述转向部的转向量，在以自校准扭矩和转轮反作用力为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，在基于该转轮反作用力特性对上述转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力时，使上述转轮反作用力特性在上述坐标上向如下方向偏移，该方向为白线与本车辆行进方向所成的角度即横摆角的积分值越大则上述转轮反作用力的绝对值越大的方向。

11.一种转轮控制装置，其特征在于，具备：

传感器，其对白线与本车辆行进方向所成的角度即横摆角的积分值进行检测；以及

控制器，其根据与转向部机械地分离的转轮部的转轮量来控制上述转向部的转向量，在以自校准扭矩和转轮反作用力为坐标轴的坐标上设定自校准扭矩越大则转轮反作用力越大的转轮反作用力特性，在基于该转轮反作用力特性对上述转轮部施加与自校准扭矩相应的转轮反作用力时，使上述转轮反作用力特性在上述坐标上向如下方向偏移，该方向为所检测出的上述横摆角的积分值越大则上述转轮反作用力的绝对值越大的方向。