[发明专利]用于使机动车在自动行驶中运行的方法和设备

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于使机动车在自动行驶中运行的方法。本发明此外涉及一种用于使机动车在自动行驶中运行的设备。

背景技术

现有技术中公开了驾驶员辅助系统，这种驾驶员辅助系统已经不再仅局限于单独的纵向和横向引导。例如像拥堵辅助直至高度自动/独立地驾驶这类附加功能，使纵向和横向调控统一成机动车的轨迹调控。

为了实现高度自动/独立行驶，必须始终考虑到控制设备、传感机构和致动机构的失灵和退化。用于防止系统完全失灵的惯用措施例如是冗余的计算、冗余的数据传输、(部分)冗余的传感机构和(部分)冗余的致动机构。所提及的措施全部设置用于可靠地切断，并且是使机动车应进入到可靠的状态中的所谓“Fail-Safe”方法(自动防故障措施)。在独立行驶中，驾驶员在一定时间内完全离开对机动车的作用圈，从而他对机动车转变为安全状态的可靠转变能够不起作用。

DE 10 2009 020 649 A1公开了一种用于通过避让障碍物来避免碰撞的方法和设备。在此，在有碰撞危险的情况下求取到多个可能的避让轨迹并且给该避让轨迹分配这样的时间间隔限制：该时间间隔限制体现与障碍物的时间间隔，在该时间间隔中，根据相应的轨迹最晚必须引入避让操作以避免碰撞。

发明内容

本发明的任务在于，提供一种用于使机动车在自动行驶中运行的经改善的方法。

该任务根据第一方面以一种用于使机动车在自动行驶中运行的方法得以实现，其具有以下步骤：

-求取到标准轨迹，其中，所求取到的标准轨迹在行驶期间借助调控装置发送至机动车的致动装置；

-沿着标准轨迹引导该机动车；以及

-求取到针对该机动车的安全区域，其中，所求取到的安全区域在行驶期间借助调控装置发送至致动装置；其中，在该机动车的自动行驶不再被确保的情况下，切换到安全区域，由此，机动车借助致动装置被引导到所述安全区域中。

根据第二方面，该任务以一种用于使机动车在自动行驶中运行的设备得以实现，其具有：

-传感装置；

-致动装置；

-求取装置；

-调控装置；以及

-故障监测装置；

其中，借助求取装置可以求取到标准轨迹和安全区域，其中，安全区域借助调控装置可以发送至机动车的致动装置，其中，在借助传感装置和借助故障监测装置确定了自动行驶不再被确保的情况下，机动车的致动装置可以切换到安全区域，由此，机动车借助致动装置可以被引导到安全区域中。

优选的是，替代于机动车也可以是一般交通工具。

根据本发明的方法的一种优选的实施方式，安全区域和标准轨迹基本上被同时求取。有利的是，由此可以始终将高度当前的数据发送至致动装置，从而机动车在故障情况下可以被引导到无危险的安全区域中。

本方法的一种优选的实施方式在于，借助故障监测装置求取到针对机动车故障情况的场景，其中，机动车在出现故障情况时被引导到安全区域中。这提供的优点是，在故障情况下，针对机动车的车道数据已经被发送至致动机构，从而机动车现在可以根据事前所发送的数据来可靠地引导。

本方法的另一优选的实施方式在于，视故障情况而定，借助调控装置或者借助故障监测装置来切换到安全区域。有利的是，由此可以双重地控制或激活该致动机构，这有助于不同故障情况的处理。在例如用于将轨迹数据转换为致动器数据的调控装置失灵的情况下，致动机构仍可以替代地借助故障监测装置进行控制。

根据本发明的方法一种优选的实施方式在于，替代于或附加于安全区域而求取到安全轨迹，其中，将安全轨迹发送至致动装置。这提供的优点是，按照这种方式提供了安全区域的更专门的设计，从而由此在故障情况下机动车必要时仍可以更准确地引导到可靠的区域中并且在该可靠的区域之内引导。

根据本发明的方法的一种优选的实施方式在于，在借助致动装置只能受限地控制该机动车的情况下，机动车沿着安全轨迹被引导或者被引导到安全区域中。这对于以下情况提供了有意义的可能性：即，用于求取车道数据的装置基本上完全正常，从而现在机动车借助轨迹引导仍可以更精确地引导到安全区域中。

本方法的一种有利的改进方案在于，在自动行驶期间生成了多个安全轨迹和多个安全区域，其中，根据通过故障监测装置进行故障情况的分析来选取所述安全轨迹之一或者所述安全区域之一。由此可以有利地选取与各自故障影像最佳相应的轨迹或者选取最佳相应的安全区域，以便使车辆可靠地引导。