[发明专利]用于使机动车在自动行驶中运行的方法和设备

权利要求书

1.一种用于使机动车(10)在自动行驶中运行的方法，具有以下步骤：

-求取到标准轨迹(ST1)，其中，所求取到的标准轨迹(ST1)在行驶期间借助调控装置(40)发送至所述机动车(10)的致动装置(1)；

-沿着所述标准轨迹(ST1)引导所述机动车(10)；以及

-求取到针对所述机动车(10)的安全区域(B)，其中，所求取到的安全区域(B)在行驶期间借助所述调控装置(40)发送至所述致动装置(1)；其中，在所述机动车(10)的自动行驶不再被确保的情况下，切换到所述安全区域(B)，由此，所述机动车(10)借助所述致动装置(1)被引导到所述安全区域(B)中；其中，所述安全区域(B)和所述标准轨迹(ST1)基本上被同时求取。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，借助于故障监测装置(30)求取到针对所述机动车(10)故障情况的场景，其中，在出现所述故障情况时，所述机动车(10)被引导到所述安全区域(B)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，视故障情况而定，借助调控装置(40)或者借助所述故障监测装置(30)切换到所述安全区域(B)。

4.根据权利要求1至3之一所述的方法，其中，替代或者附加于所述安全区域(B)而求取一安全轨迹(ST2)，其中，将所述安全轨迹(ST2)发送至所述致动装置(1)。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，在所述机动车(10)借助所述致动装置(1)仅能够受限地控制的情况下，所述机动车(10)沿着所述安全轨迹(ST2)被引导或者被引导到所述安全区域(B)中。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，在自动行驶期间生成多个安全轨迹(ST2)和多个安全区域(B)，其中，根据通过所述故障监测装置(30)进行故障情况的分析来选取所述安全轨迹(ST2)中的一个或者选取所述安全区域(B)中的一个。

7.根据权利要求1-3之一所述的方法，其中，所述机动车(10)在用于环境识别的传感装置(2)出现故障的情况下被引导到所述安全区域(B)中。

8.根据权利要求4所述的方法，其中，所述机动车(10)在用于环境识别的传感装置(2)出现故障的情况下沿着所述安全轨迹(ST2)被引导。

9.一种用于使机动车(10)在自动行驶中运行的设备(100)，其具有：

-传感装置(2)；

-致动装置(1)；

-求取装置(20)；

-调控装置(40)；以及

-故障监测装置(30)；

-其中，借助所述求取装置(20)能够求取到标准轨迹(ST1)和安全区域(B)，其中，所述安全区域(B)能够借助所述调控装置(40)发送至所述机动车(10)的致动装置(1)，其中，在借助所述传感装置(2)和所述故障监测装置(30)确定所述自动行驶不再被确保的情况下，所述机动车(10)的致动装置(1)能够切换到所述安全区域(B)，由此，所述机动车(10)能够借助所述致动装置(1)被引导到所述安全区域(B)中；借助计划模块(21)能够基本上同时求取到所述标准轨迹(ST1)、所述安全区域(B)和安全轨迹(ST2)。

10.根据权利要求9所述的设备，其中，所述求取装置(20)具有用于所述标准轨迹(ST1)的计划模块(21)，其中，借助所述计划模块(21)也能够求取到安全轨迹(ST2)，其中，所述安全轨迹(ST2)也能够借助所述调控装置(40)发送至所述致动装置(1)。

11.根据权利要求9或10所述的设备，其中，从所述标准轨迹(ST1)到所述安全区域(B)的切换能够由所述调控装置(40)或者由所述故障监测装置(30)执行。