[发明专利]移载装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于在堆垛起重机、无人输送系统的工作站等中移载货物的移载装置。

背景技术

堆垛起重机为了针对设置于自动仓库内的搁架存取货物，而具备移载装置。另外，在无人输送系统的工作站中，设置有用于在与输送车之间移载货物的移载装置。

作为移载装置的方式，具有用货叉将货物铲起并移载的滑动货叉方式、通过吸引将货物吸附保持并移载的吸引方式、通过拾取带将货物滑动并移载的拾取带方式、夹住货物的两侧进行保持并移载的夹具方式、通过设置于滑动臂的前端的钩挂住货物的端部，并利用滑动臂的进退来将货物推出或者拉动从而对货物进行移载的钩方式等。

例如，提出有具备以能够转动的方式支承在滑动臂前端的钩的移载装置(例如，参照专利文献1)。

在专利文献1中，设置于滑动臂前端的钩相对于滑动臂转动，从而能够在与货物的端部抵接的动作姿势和不与货物抵接的退避姿势之间移动。该移载装置在拉入货物的动作中，使钩为退避姿势以使滑动臂向货物侧前进，接着使钩移动至动作姿势以使其与货物的远侧的端部卡合，最后使滑动臂后退，从而将货物引入移载装置。

专利文献1:国际公开第2011/158422号小册子

上述那样的钩方式的移载装置为了使钩与货物的端部位置可靠地卡合，而使滑动臂前进以使钩位于超过货物的远侧的端部位置的规定位置。移载装置在使滑动臂移动以至钩到达规定位置后，使钩从退避姿势移动到动作姿势。进而，移载装置使滑动臂后退，来使钩与货物的后端部卡合，将货物引入移载装置。

这样一来，存在由于移载装置依次执行使滑动臂前进的工序、切换钩的位置的工序、使滑动臂后退的工序，所以移载处理费时间这样的问题。

发明内容

本发明的课题是在用于堆垛起重机或者无人输送系统的工作站等的移载装置中，缩短移载处理的时间。

以下，作为解决课题的手段对多个方式进行说明。这些方式根据需要能够任意地组合。

本发明的一观点涉及的移载装置具备滑动臂、卡止构件、端部检测部和控制部。

滑动臂相对于所载置的货物能够滑动移动。

卡止构件被安装在滑动臂，能够在与滑动臂的滑动移动方向交叉的方向上在向货物侧突出的动作姿势和避免与货物的抵接的退避姿势之间移动。

端部检测部被安装在滑动臂，在滑动臂的滑动移动方向上检测货物的端部位置。

控制部使卡止构件处于退避姿势，开始进行使滑动臂滑动移动直到卡止构件位于超过货物的远侧的端部位置的规定位置为止这一控制，若端部检测部检测到货物的远侧的端部位置则判断为卡止构件通过了货物的远侧的端部位置，开始进行使卡止构件从退避姿势移动到动作姿势这一控制，在卡止构件到达规定位置后，使滑动臂向相反方向滑动移动。

在该移载装置中，在使滑动臂移动到规定位置，然后使卡止构件移动到动作姿势的状态下使滑动臂向相反方向移动。由此，货物被卡止构件推动而被移动。

在该移载装置中，使滑动臂的移动为移动到规定位置，换句话说，使行程恒定。由此，滑动臂的控制变得简单。另外，端部检测部将使卡止构件从退避姿势移动到动作姿势的开始条件设为检测到货物的远侧的端部位置，因此使卡止构件为动作姿势的动作在滑动臂的滑动移动中被执行。其结果，移载处理时间被缩短。

端部检测部也可以与卡止构件接近地安装在滑动臂。

在此，滑动臂具有在货物的两侧能够滑动移动的位置上分离规定距离且相互平行的一对臂部。另外，卡止构件也可以具有分别设置在一对臂部的一对卡止部。

在该移载装置中，由于在货物的两侧配置滑动臂以及卡止构件，所以能够从卡止构件向货物的两侧作用力。由此，货物的姿势被维持。

端部检测部也可以具有设置于一对臂部的投光部和受光部。

控制部能够在使滑动臂移动直到卡止构件位于规定位置为止时，存储被端部检测部检测到的货物的远侧的端部位置，在使滑动臂向相反方向滑动移动时，至少在卡止构件到达货物的远侧的端部位置为止的期间使滑动臂以低速滑动移动。

在该移载装置中，使滑动臂以低速移动直到卡止构件到达货物的端部位置为止，因此对货物的冲击减少。而且，由于之后能够使滑动臂以高速移动，所以能够缩短移载处理时间。

本发明的其他观点涉及的移载装置具备滑动臂、第一卡止构件以及第二卡止构件、第一端部检测部以及第二端部检测部和控制部。

滑动臂相对于在移动方向上串联载置的第一货物以及第二货物能够滑动移动。