[发明专利]车辆的控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及车辆的控制装置，通过控制车辆的驱动力以及制动力，使车辆的转弯性能良好以使转弯行驶中的车辆动作稳定。

背景技术

已开发出与转弯性能提高控制相关的技术，在该技术中，在使车辆转弯行驶时，与由驾驶员进行的转向操作一并对产生于车辆的驱动力以及制动力进行自动控制，从而使车辆的转弯性能提高，以使转弯行驶中的车辆的动作、姿势稳定。作为其一例，在日本特开2011-218953号公报中记载有与如下的驱动力控制装置相关的发明，该驱动力控制装置控制驱动轮的驱动力以使车辆的转向特性追随目标转向特性。在该日本特开2011-218953号公报所记载的发明中，相对于从驾驶员的意图求出的驱动轮的基本驱动力，求出为了使车辆的转向特性相对提高而使其增加的量的驱动力。而且，该增加量的驱动力的上限值基于多个条件被求出多个，增加量的驱动力由上述多个上限值中的最小的上限值限制，求出最终的驱动力的增加量。具体而言，分别根据车辆的前后加速度、车辆的横向加速度、以及路面坡度求出控制量上限值。接着，控制驱动力以便输出由其中的最小的上限值限制的驱动力。

另外，在日本特开2011-236810号公报中记载有与如下的车辆的驱动力控制装置相关的发明，该驱动力控制装置控制驱动力，以使车辆的稳定系数追随目标值而变化。在该日本特开2011-236810号公报所记载的发明中，基于驱动力的增大要求，求出稳定系数的目标值，基于该稳定系数的目标值与稳定系数的实际值之差，求出稳定系数的修正量。而且，使驱动力增大，以使上述稳定系数的目标值与实际值之差减小。

另外，在日本特开平7-101272号公报中记载有出于如下目的的发明：对难以由车速等物理量直接表示的由驾驶员进行操作的车辆驾驶操作状态进行推定，并且，获得与该推定结果相适应的车辆运转特性。在该日本特开平7-101272号公报所记载的发明中，在输入由针对车速等车辆运转参数的频度解析求出的各参数的平均值及方差、以及表示道路交通状况的参数的神经网络中，通过对车辆运转参数的平均值及方差、以及道路交通状况的参数的加权总和进行非线形变换，从而求出表示车辆驾驶操作状态的输出参数。进而，根据该输出参数，变更车辆运转特性。

在上述日本特开2011-218953号公报以及日本特开2011-236810号公报所记载的各发明中，执行所谓转弯性能提高控制。在其中的日本特开2011-236810号公报所记载的发明中，控制车辆的驱动力，以使车辆的稳定系数追随作为目标的稳定系数。因此，可以使转弯行驶时的车辆动作稳定以提高车辆的转弯性能。在该日本特开2011-236810号公报所记载那样的以往的转弯性能提高控制中，除由驾驶员的加速操作、制动操作产生的驱动力以及制动力的增减之外，还自动控制车辆的驱动力或制动力。因此，存在如下课题：产生驾驶员未预期的驱动力(或制动力)的变动而导致驾驶员感到不适或冲击。

针对上述那样的课题，如日本特开2011-218953号公报所记载的发明那样，可考虑针对执行转弯性能提高控制时的驱动力的控制量设置限制值。例如，如图7所示，通常时，针对为了追随要求驱动力而被输出的驱动力，设定驱动力限制值tqgd。在该图7所示的例子中，在车辆开始转向而进行转弯行驶时，执行转弯性能提高控制，从而使车辆的实际驱动力降低。而且，该实际驱动力的降低以驱动力限制值tqgd为极限而被限制。

在转弯性能提高控制中对驱动力的控制量进行限制的限制值，可以通过行驶实验或模拟等作为不使驾驶员感到不适或冲击的极限值而预先设定。另外，也可以应用“刺激的辨别阈(ΔX)与原刺激(X)的强度成比例地变化(ΔX/X＝常数)”的韦伯定律的观点，将控制量的限制值设为可变值。即，也可以考虑根据控制量的大小来确定控制量的限制值。这样，通过在执行转弯性能提高控制时针对驱动力的控制量设置限制，从而可以防止或抑制给驾驶员带来因在转弯行驶中驱动力变化而引起的不适或冲击。

但是，在如上所述在执行转弯性能提高控制时限制了驱动力的控制量的情况下，有可能因不同于上述情形的别的主要原因而给驾驶员带来不适。即，可以抑制如上所述因在转弯行驶中驱动力变化而使得驾驶员感到的不适。但是，在驱动力的控制量被限制的情况下，转弯性能提高控制的控制效果降低。而且，由于该控制效果降低，所以不能获得驾驶员所期待的转弯性能提高控制的控制效果，这有可能给驾驶员带来别的不适。